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基于仿生学,人体解剖学等基础知识,参照人体肩关节基本运动机理,合理分配自由度及确定各关节运动范围,根据不同关节运动特点选取相应驱动,设计新型肩关节结构.并进行运动学计算,以确定其关节与末端位置相互关系.通过运动学仿真验证运动学理论计算正确,并确定其工作空间及运动轨迹.说明机械臂肩关节结构及尺寸参数设计合理,并为后续动力学分析和控制提供良好基础. 相似文献
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郑州市南三环污水处理厂采用地下式组团布置形式,主要构(建)筑物布置于地下。该文结合地下污水处理厂建设特点,介绍该项目的消防系统设计。 相似文献
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