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为了方便科研人员进行船舶运动控制算法研究,采用Visual Basic 6.0开发了一套基于Norrbin六自由度非线性船舶运动数学模型的船舶自动舵控制算法仿真测试平台.该平台提供了标准的输入、输出数据接口,用户据此编写航向保持控制算法,不限编程语言和控制算法类型.大量的航海计算、船舶运动数学模型、海况干扰、海图显示、曲线显示、航线规划、报警等程序由测试平台给出.测试结果可与内设算法进行比较,并以简易海图、数字、曲线、综合性能指标的形式显示.以自行设计的航向保持PD控制器作为外接控制器对本系统进行测试,结果令人满意.本测试平台具有界面友好、简洁易用、成本低廉的优点. 相似文献
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研究了10 cm、15 cm、20 cm三种下凹深度以及添加火山岩、煤渣、沸石三种填料基质情况下下凹式绿地的蓄滞效果;考察了添加火山岩、煤渣、沸石三种填料对下凹式绿地去污效果的影响.结果表明:下凹深度越大,绿地对雨水的削减效果较好,但出于安全考虑,下凹深度应该控制在一定的安全范围内;不同的填料也会对蓄滞和去污效果产生影响,添加火山岩的装置蓄滞效果相对较好,对总磷的去除效果也较好,去除率为82.7%;添加煤渣对总氮的去除率最高,为48%,添加沸石对COD的去除率最好,为34.9%,添加三种材料对SS的去除率都较高,达到95%左右. 相似文献
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针对吉林省中朝国境口岸临江大桥桥面系、上部结构、下部结构及其附属工程的实际技术状况及存在的问题,分析了各种病害对桥梁结构正常使用、耐久性和安全性的影响。提出了本次的加固维修设计方案,以维持桥梁运行现状,确保交通安全。 相似文献
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为得到温拌阻燃沥青结合料的最佳设计方案,以温拌剂掺量、阻燃剂掺量、拌合温度、拌合转速为试验因素进行正交试验,通过设计的评分方法得出温拌阻燃沥青的最佳制备方案为:温拌剂EC-120掺量为3.5%,高效阻燃剂FRMAX掺量为8%,拌合温度为175℃,拌合转速为3 000r·min-1。同时采用极差法分析了各因素对温拌阻燃沥青三大指标和极限氧指数的影响。 相似文献
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为了合理分配堆场资源和提高码头工作效率,针对集装箱堆场箱位分配问题进行研究。考虑码头到港船舶目的地、时间、箱重等因素,以场桥的行车成本和翻箱成本之和最低为目标,建立堆场箱位分配模型。为增强算法的全局搜索能力,基于确定任务视角,将贝位选择和贝内排箱过程看作一个整体,设计一种在整个区域内搜索排箱位置的遗传算法对模型进行求解,得到具体箱位调度分配方案。通过仿真验证所提出算法的有效性,并与Yalmip软件对比,求解不同规模的算例,验证算法的性能。结果表明:该算法能够有效解决实际生产作业中箱位分配的问题,并在求解大规模算例时也能在较短时间给出较优解。 相似文献