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针对高墩、高厚度桥梁主梁底部表面快速、高效的检测需求,提出一种搭载在轻型移动平台上的电驱动轻质长臂机器人。通过合理的机构构型设计、结构优化设计实现了长臂机器人本体的轻量化,该机器人搭载在轻型移动平台上,可沿人行道行走,并能在桥检现场快速布置开展检测作业。实际运营公路桥梁的拍照检测试验表明:1)机器人在桥面上稳定停靠后,可通过运动规划展开到位;2)利用其末端配备的视觉检测云台,实现对主梁底部的拍照详检;3)初步验证了长臂机器人作业能力和检测功能,为未来实现大型桥梁主梁的自动化检测作业奠定基础。 相似文献
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为研究大跨斜拉桥成桥与施工状态的风致抖振响应,分别采用时域和频域方法对一座典型大跨斜拉桥的成桥状态、施工最大双悬臂与最大单悬臂状态进行了数值计算.采用改进的谐波合成法模拟桥梁结构的随机脉动风场,基于有限元编程,实现了考虑自激力的斜拉桥抖振时域分析,使用多模态耦合分析方法进行斜拉桥的频域抖振分析.分析结果表明:在主梁设计基准风速下,成桥状态和施工状态的横桥向和扭转角抖振位移均较小,施工最大双悬臂中跨悬臂端点竖桥向抖振位移较大,在施工中应妥善处理;成桥与施工状态下的主塔塔顶抖振位移均较小,施工过程中可以不考虑主塔顶部的位移控制;基于合理模拟风场的时域计算方法,能够考虑各种非线性因素,能够较好地反映斜拉桥的抖振响应;不考虑气动导纳的频域计算会夸大斜拉桥的抖振响应,考虑Sears函数作为气动导纳的频域计算方法会低估斜拉桥的抖振响应. 相似文献
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在桥梁加固设计中,体外预应力筋的设置受多种因素的影响.笔者运用基于实数编码的遗传算法,以水平筋的截面面积最小作为优化目标,提出体外预应力筋合理设置问题的优化方法. 相似文献
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研究目的:高海拔隧道具有"气压低、氧分压低、气温低"的特点,严寒缺氧危害施工人员的生命安全且使其工作效率大幅度降低,本文通过研究高原反应危险性分区及施工供氧应对措施,以期解决高海拔隧道建设这一重大难题。研究结论:(1)通过对国内外关于高原反应研究的相关文献资料的调查分析,采用高原反应检测中较为实用的临床指标:血氧饱和度SO_2、肺泡氧分压PaO_2、呼吸次数和心率,建立了与海拔高度的对应统计关系;(2)结合海拔高度与急性高原反应AMS发生频率,对不同海拔时的高原反应风险进行了分区,且进行了高原反应危险程度分区的和积法验证;(3)针对不同高原反应风险分区,提出了相应的供氧措施;(4)建议规范规定的供氧指标——氧气浓度降为19. 0%;(5)本研究结果可为高海拔地区安全施工提供参考。 相似文献
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海洋潜标系统布放动力学分析 总被引:1,自引:1,他引:0
布放是浮标系统投入使用前的一个关键的作业过程。研究海洋潜标系统布放过程中的水动力特性,对安全顺利地实现布放有重要的意义。考虑海洋潜标系统各部分的水动力作用和系留索的弹性变形,通过时域模拟海洋潜标系统在500m水深海域的采用浮标先行投放法的布放过程,计算了海洋潜标系统布放过程中的动态响应,并分析了波高、作业船速度和系留索弯曲刚度对布放的影响。得到的结果表明:锚位会滞后于锚投放点;系留索曲率和有效张力的最值都出现在缆索与锚的连接段;锚触底时缆索瞬时张力达到峰值;系留索的弯曲刚度是影响布放的重要因素,随着弯曲刚度增大,锚位明显前移,系留索的有效张力峰值和曲率都会降低;波高和作业船速度的改变对于浮标系统布放的动态响应的影响幅度很小。 相似文献
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拖船直拖到稳态定长回转过程中的拖缆暂态已有研究。对于大半径的拖船回转,Chapman大半径定长回转解法[1],假定拖体轨迹与拖体深度是单调指数关系。对于小半径的拖船回转,拖体的轨迹开始随着拖体深度的波动是一种螺旋线形状,最终趋于Chapman稳态回转值。本文通过定义了一个拖体深度与深度是单调与波动关系,提出了另一种确定Chapman理论大半径与小半径过渡值的方法。在考虑流的影响下的稳态定长回转时,没有求解稳态回转的方法。然而,拖体振幅是拖船回转半径和拖船速度的函数。依据稳态船体回转机动暂态分析来讨论单独360?和单独180?U型回转的动态特性,并得出一些有用的结论。对于某些回转半径而言,拖体所达到的深度比稳态回转所达到的深度大得多。对于180?回转半径小于拖缆长度的回转,拖体深度达不到稳态回转的深度。 相似文献
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The broad application of virtual reality (VR) to medicine has been of great value. The virtual surgery is one of technically difficult applications. With the expansion of the increasingly fine and complicated ear microsurgery, new methods are required to train the doctors. It is necessary and of practical significance to apply VR to the ear micro-operation, which is a functional operation with high precision and great difficulties. In this article,medical VR applications were reviewed. The application of VR to the ear microsurgery was discussed and the virtual ear microsurgery system was designed. 相似文献