水下机械手自适应控制系统

替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先介绍了整个GE机械手计算机控制系统,概述了系统具有的功能。接着介绍了GE机械手计算机控制程序,包括控制程序的特点和各个组成部份。然后详细论述了典型的自适应控制理论及在机械手控制中的应用。本文还详细分析了采用该控制系统去操作机械手而得到的许多结果,例如关节运动要求、关节轨迹以及由机械手绘制的图形等。     

工程机械台班费用计算方法

针对我国现行工程机械台班费用的计算方法,详细讨论了各项费用的性质及存在的问题,并结合实例,提出了改进工程机械台班费用计算方法的建议。     

浅埋暗挖地下通道软土地层变形规律及预加固措施

采用有限元数值模拟方法,模拟在不采取预加固措施时厦门嘉禾园湖光路暗挖地下通道的施工过程。结果表明:深度越深地层沉降槽宽度越小,最大沉降值越大;掌子面通过后,地层水平位移曲线开始出现鼓包现象,从拱顶到通道底最大水平位移出现在通道侧墙中部靠上的位置;掌子面挤出位移呈现"四周小,中间大"的特征,最大位移出现在掌子面中心。据此提出高压旋喷桩结合长管棚预加固方案。经现场监测,该预加固方案控制地层变形效果明显。     

某型号柴油机喷油器衬套加工工艺攻关

由于气缸盖中喷油器衬套材料改为42CrMo,材料又硬又黏,采用原工艺方法加工在摇臂钻床加工底平面,已不能满足产品图样要求,现改为在加工中心锪底平面,通过多次工艺试验,选定了三刃螺旋硬质合金立铣刀具,优化了工艺方案,确定了合理的工艺参数,为产品的研制和批量生产提供可靠的技术支持.     

子矩阵约束下三类矩阵方程的对称正交对称迭代解法

讨论了子矩阵约束下三类矩阵方程的对称正交对称迭代解,利用广义共轭梯度法构造了迭代算法,并证明了算法的有限终止性.该算法能自动判定解的情况:当矩阵方程(组)相容时,得到矩阵方程(组)的解;当矩阵方程(组)不相容时,得到矩阵方程(组)的最小二乘解.     

海上溢油预警浮标技术在广东海事局推广应用

日前,我国自行研发的海上溢油预警浮标技术在广东海事局验收和推广应用。该项技术由交通运输部水运科学研究院依托广东海事局高栏溢油基地和南海海区清污基地仑头工程项目,结合国家发改委高新技术资助课题项目,历时两年研究取得成功。     

客专及高速铁路后张法预应力混凝土箱梁预制场规划综述

客专及高速铁路箱梁预制场具有建设标准高、技术难度大、投入高、建厂工期紧等特点。结合京津、武广、京沪、哈大等线部分梁场现象,分别从投资、适用范围及制梁施工组织方面阐述梁场选址及规划,并提出相应建议。选址及规划问题是建设一个投资节约、规划合理的高标准梁场的先决条件,并对后续的制梁施工组织及施工效率产生影响。     

带偏好的交叉航路角度优化模型

为揭示交叉航路结构对空中交通影响的内部机理,有效打通航路节点运行瓶颈,研究了航路交叉角度优化问题. 首先,在分析航班飞行时间和航班油耗与航路基本相交结构角度关系的基础上,构建了交叉航路角度结构;其次,基于交叉航路交通量分布特征,建立了飞行时间和油耗偏好的交叉航路角度优化模型;最后,选取典型交叉航路进行了模型验证. 研究结果表明:航班飞行时间和油耗存在线性负相关关系;单一考虑时间优化时,航班总运行成本增加0.54%,仅考虑油耗优化时,总成本减少2.89%;无偏好优化时,航班总运行成本减少3.82%;考虑偏好时,在时间权重系数等于0.4处取得极小值,此时总运行成本降低5.26%,且空域内油耗密度、飞行冲突次数和管制员工作负荷3个指标的均值分别降低20.41%、56.12%、46.24%;优化后构型对原始空域结构的平均角度扰动为11.88%.      

水声定位系统硬件延迟的标定及不确定度评定

论文介绍了最小二乘法评价潜艇自航模水声定位系统中延时的过程,结合一元线性函数回归的不确定度评定方法,对所得线性函数的参量以及系统延时计算结果进行了不确定度评定.