智能网联汽车运动规划方法研究综述（双语出版）

分析了近年来智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV）运动规划方法的研究，根据规划时空尺度和任务目标，将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务，回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现状；探讨了ICV中驾驶人行为特性及其对运动规划结果的影响；从技术背景、研究场景、算法流程和应用理论4个方面，提出ICV运动规划方法研究的未来发展方向。结果表明：由于ICV主要依赖车辆网联信息规划运动路径，而路网中同时存在不同网联等级的ICV，这将增加路径规划问题的求解难度；现有ICV路线规划模型较少考虑周边多车运动状态以及路段车道设置情况，将现有算法与微观交通流模型相结合有助于解决此问题；ICV中人机协同及任务切换领域已出现诸多研究热点，如城市道路上换道与转弯动作规划、ICV引导非网联车辆行驶等问题；借鉴驾驶人行为模式规划ICV运动轨迹已成为研究共识，但是车-车、车-路网联信息在此领域的应用仍然有限；采用反馈-迭代的方法进行ICV运动路线和动作协同规划、运动规划和轨迹跟踪控制有助于获得全局最优的运动规划结果和车辆控制策略；根据具体规划任务特点选择构建ICV运动规划模型的基础理论，有助于发挥各类理论的优势，提升规划算法的灵活性和适用性。     

滞回型装置减震桥梁的随机反应分析

应用随机等效线性化方法分析带非线笥滞回减震装置的桥梁地震反应，以地面加速度为平稳高斯过程作随机谱分析；此方法足够精确，相对确定性分析法更便于对减震装置作参数分析及设计，且该方法可以推广于非平衡反应计算。     

盾构近距离下穿既有车站设计难点及对策

北京地铁8号线区间盾构近距离下穿既有2号线地铁车站,且净距<2.3 m,在北京尚属首创。针对盾构穿越中遇到的下穿运营车站、隧道与既有车站竖向间距小及围护资料不详等困难,通过对矿山法、盾构法、盾构法和暗挖法相结合等方案比选,最终选择了盾构法下穿既有线的设计方案。为了预测穿越施工对既有线的影响,对特级风险源进行了现状检测和安全评估,并针对施工中遇到的难点通过对探测导洞、盾构管片与钢环复合结构设计及采取相关技术措施,最终实现了成功穿越,保障了既有地铁线的安全运营。     

集中风载下桥梁连续模型随机抖振分析

连续模型和随机振动模论是计算桥梁风激抖振响应的常用方法，满足一定的条件时，还可以将风荷载简化为独立集中力模型，仍可以提供合理的响应计算结果，并且计算更加快速简单。     

富硒枸杞对大鼠脂质过氧化作用的影响

通过测定喂养富硒枸杞和普通枸杞大鼠的血硒含量、GSH-PX活性及血清MDA含量，对比观察了富硒枸杞对大鼠脂质过氧化作用的影响。结果表明，富硒枸杞组大鼠血硒含量为1．33nmol／L，GSH－PX活性为21．7U，均明显高于普通枸杞组的0．60nmol／L和10．3U（P＜0．01）；而前者血清MDA含量5．05μmol／L却显著低于普通枸杞组的6．39μmol／L（P＜005）。提示富硒枸杞比普通枸杞具有较高的硒营养价值和较强的抗脂质过氧化能力，是一种良好的天然抗氧化剂。     

列车驾驶模拟器模糊自适应洗出算法研究

协调自适应洗出算法是目前被认为最有潜力模拟人体运动感觉的体感模拟算法,但由于计算过程复杂、耗时长、易不稳定等缺点而未得到广泛应用。针对算法中自适应参数实时求解的困难,结合人体运动感觉模糊特性,提出一种新的模糊自适应洗出算法。利用模糊控制理论,将实际列车运动特征和运动感觉误差与洗出算法中自适应参数之间的关系建立模糊推理知识库,采用形式简单、易于求解的模糊推导实时调整自适应参数,根据劳斯判据验证系统的稳定性。以牵引动力国家重点实验室正在研制的高速列车驾驶模拟器为研究对象,仿真结果表明,新算法形式简单、计算时间少,能保证系统稳定,而且可利用较小的运动空间得到更高的模拟逼真度。为体感模拟算法研究提供思路。     

基于分布式流计算的路网指挥中心系统数据处理技术

城市轨道交通路网指挥中心系统要求针对分布式环境、种类繁多的海量数据进行整合。根据数据ETL(ExtractTransform-Load)理论知识和路网指挥中心数据的实际特点,运用分布式流计算技术,结合Storm平台下的Spout-Bolt工作机制,设计了一个适用于业务系统数据源的分布式流计算ETL框架。介绍了模块的功能及数据处理过程。利用分布式流计算ETL框架,可充分满足多业务场景下的数据处理需求,提高了数据的实时性和系统的横向扩展能力。     

受电弓碳滑板病害边缘检测技术研究

人工检测受电弓碳滑板磨耗情况难以实现高效率、高精度,且工作量繁重。为解决北京地铁6号线受电弓病害检测的实际需求,应用一种非接触式检测系统。对基于该检测系统得到的图像进行算法设计,采用canny算子、形态学算法及简化版canny算子等方法,最终得到4根弓条的磨耗深度曲线。该检测方法可实现对受电弓磨耗程度的预测与实时跟踪,并提高了检修效率、节约了运营成本。     

基于代价敏感卷积神经网络的扣件缺陷检测算法

为解决扣件数据集不平衡问题,引入代价敏感策略对卷积神经网络算法进行改进,并以此检测断裂、丢失的缺陷扣件。该算法借鉴AdaBoost算法的思路,在训练过程中对整体误差函数中每个样本分配不同的权重,并依据先前模型的错误率不断地加以调整,使算法关注各个类别中的难学习样本,并对调整后的权重按类别进行归一化处理,以增大小类样本的关注度。分别在高速铁路无砟轨道和普速铁路有砟轨道2个扣件数据集上进行对照试验验证算法的有效性。引入G-mean作为评价指标平衡不同类别的召回率。结果表明:将改进后算法应用于高速铁路无砟和普速铁路有砟轨道的扣件数据集,改进后算法的G-mean值比原算法分别提高10%和25%以上;比传统的扣件识别方法分别提高13%和39%以上。