基于双估计强化学习结合前向预测控制的自动驾驶运动控制研究

运动控制研究是实现自动驾驶目标的重要组成部分,针对传统强化学习算法在求解中因单步决策局限而导致控制序列次优的问题,提出了一种基于双估计强化学习算法及前向预测控制方法结合的运动控制框架（DEQL-FPC）。在该框架中引入双估计器以解决传统强化学习方法动作值过估计问题并提高训练优化的速度,设计前向预测多步决策方法替代传统强化学习的单步决策,以有效提高全局控制策略的性能。通过虚拟驾驶环境仿真,证明了该控制框架应用在自动驾驶汽车的路径跟踪以及安全避障的优越性,保证了运动控制中的精确性、安全性、快速性以及舒适性。     

目前经济形势与货币政策调控

财政政策和货币政策是调控经济的两种宏观手段．随着政府体制改革的深化,政府的功能从主要重视经济的发展,转向提供公共服务上来,由于政府的调控手段所起的作用比较剧烈,不符合经济发展要遵循稳定的要求,所以,宏观调控手段更多的采用货币政策．如今,我国的经济形势普遍被认为“过热”,为此,中国人民银行适时调整了货币政策对经济进行调控,但结果并不像预期的那样见效．     

商用车双转向桥中间杆系优化设计

商用车双转向桥包含两个独立的转向梯形机构,它们之间的运动是通过中间杆系来传递的.在设计双转向桥转向系统时,为了避免转向桥轮胎异常磨损,需要两个转向桥的车轮转角协调变化.提出了一种对现有双转向桥中间杆系优化设计的方法,可协调车辆第一、第二转向桥的转角关系,避免了横向滑移导致的双前桥车轮转向时造成的轮胎异常磨损.     

风险图分析法在轨道交通车辆SIL确定中的应用研究

安全完整性等级的确定是开发和设计轨道车辆安全相关系统的前提和基础.文章在几种常用安全完整性等级确定方法的基础上,详细介绍了轨道交通行业常用的风险图分析法,并以某项目车辆开关门功能为例,阐述其安全完整性等级分析的过程.     

大型空间桁架制作安装技术

简要介绍了上横梁吊装方案的比选,重点介绍了某斜拉桥主塔上横梁大型空间桁架结构的加工、运输、吊装等关键施工技术,并进行了安全性检算。实践证明,运用上横梁连续千斤顶悬吊安装方案,切实解决了无支撑大吨位钢横梁高空吊装及对位焊接难题,可为类似工程提供借鉴。     

大连港太平湾港区选址研究

针对大连港太平湾港区选址问题,为弥补大连港腹地运距劣势、解决港产城矛盾、顺应辽宁省港口整合导向、助推东北振兴、优化运输布局、承接产业转移,迫切需要对太平湾港区进行规划.采用定性定量结合、比选分析、数模试验等方法,分析得知拟选址区域岸线开发弱,风、浪、潮汐条件优越,流场简单,水清沙少,海床稳定,基岩承载力高,水深条件好等...     

大型邮轮泳池结构开口补强优化设计方法北大核心CSCD

[目的]大型邮轮泳池结构大开口降低了甲板结构的承载能力,补强是提高开口结构强度的有效手段,但补强的形式多样对开口结构优化设计提出了挑战。为此,[方法]运用变密度拓扑优化方法对泳池开口补强板进行优化,以获得一种新型开口补强方式,并进一步对结构开展尺寸优化,获得更为合理的板厚分布,从而达到最好的减重效果。[结果]优化结构与原型结构相比,极限承载力提高了1.1%,最大应力下降了3.3%,减重7.0%。[结论]所提优化设计方法可为邮轮甲板开口结构提供一种补强设计手段。     

基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用

针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入 DVL提供的速度信息提高对准的精度.建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中.通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的.     

厦金“小三通”首航

元月2日上午11时50分,台湾籍渔船"太武"号靠泊厦门港和平码头1号泊位,标志着厦金"小三通"正式首航.2分钟后,另一艘渔船"浯江"号也同时靠泊该码头.此两艘船乘客为由金门县长陈水在率领的金门各部门主管、县议会议员、工商界人士等180人(原计划192人),主要为祖籍泉州人士.按计划该团将在厦门、泉州参观游览及寻亲访友三天,建发国际旅行社负责接待工作,5日返回金门.     

基于DSP的高性价比自整角机轴角采集方案

评价了导航设备中的重要元件自整角机的各种采集方法,重点研究了分区间采集方法并在DSP开发平台上进行了实现;在完全相同的条件下通过建立调试平台对采集方案和专用采集模块进行了性能对比,结果表明:该方案切实可行且具有较高性价比.