基于道路概率场的车队协同定位方法

标量场方法通常被用于无人机集群和潜艇集群的协同定位,但在车队场景中,应用磁异常场、水深场等类似的标量场存在困难。本研究提出了1种基于道路概率场和车辆运动模型的车队协同定位方法,该方法利用开源数据库获取电子地图,对地图进行缓冲区处理、栅格化处理和数学形态学处理,构建了道路概率场。同时,基于GNSS技术建立了车辆运动模型,利用车队内车辆之间的相对位置作为协同信息,把车辆预测位置在道路概率场中的取值作为权重计算标准,使用粒子滤波定位算法不断更新预测车辆行驶轨迹。新方法建立了道路概率场这一标量场,把车辆位置对应的道路概率值作为判定车辆位置的重要依据,将电子地图中的地理空间信息应用于车队协同定位。与传统的标量场方法不同,道路概率场无需新的专门测量,并且可以利用已有的海量电子地图资源进行生成,而车辆也无需新增传感器。此外,新方法根据不同场景设计了车辆运动模型,在车辆行驶过程中利用道路概率场不断优化轨迹,与传统车队定位方法相比更注重单个时刻点定位的差异。在真实场景和仿真场景中设置不同缓冲区宽度和车辆数进行对比测试,结果显示：根据定位误差作为定位效果的判定标准,与经典的利用车辆运动模型的扩展卡尔曼滤波方法相比,新方法在仿真场景和真实场景中将改进幅度分别提高了49.6%和49.8%;与空道路概率场的车队协同定位方法相比,在仿真场景和真实场景中新方法分别改进了59.5%和50.3%。本研究为车队协同定位提供了1种新的方法,通过构建道路概率场并利用车辆运动模型,相较于传统方法,该方法提高了定位的精度和可靠性,具有重要的应用前景。     

SOM与HL融合的地铁异物分类算法

地铁站台门与列车门之间异物的检测和对异物的种类判别是保障乘客安全乘车和列车安全运行的基础。使用改进的Self-organizing Map(SOM)分别学习训练图片的数据分布和分类标签的数据分布,再通过Hebbian Learning(HL)学习图片SOM神经元和对应标签SOM神经元之间的数学关并编码在HL矩阵中,最后以查表方式完成异物分类。研究结果表明:改进的SOM+HL模型把分类准确率从原始模型的64.44%提高到72.6%;增加PCA(Principal components analysis)模块的SOM+HL模型使异物检测分类器的分类准确率从72.6%提高到86.2%,且其在NannoPC-T2嵌入式板上的检测速度从45FPS提高到60FPS,在满足分类精度的同时也实现了异物实时分类。且有PCA模块的模型在NannoPC-T2嵌入式板上检测速度为60FPS,移除PCA模块后其在NannoPC-T2嵌入式板上的检测速度为45FPS。     

海底隧道钻爆法与盾构法交接技术及应用

厦门地铁3号线五缘湾站—刘五店站区间采用"海底盾构解体、钻爆法接收其工作面继续掘进"的施工方法,须克服有限空间盾构解体、长距离单线运输、长距离独头通风、成型管片保护、接头结构防水等技术难点,文章系统阐述了五刘区间海底工法交接技术,着重介绍了以上施工设计难点的解决方案.实践证明该技术可在确保施工安全,结构功能完整的前提下...     

试论汽车内燃机机械维修问题及控制措施

本文基于汽车内燃机机械维修问题,从启动和停止故障、油耗故障问题、排气故障等方面进行分析,在提出有效的解决措施时,可从对启动机、发电机等进行检查,科学确定换油期,进气系统故障的检查处理等方面进行处理,以供参考。     

动力总成半主动悬置动态特性仿真与试验研究

分析了某轿车动力总成半主动悬置的结构及工作原理,应用键合图理论建立了该悬置系统键合图模型和数学模型,并进行了系统动态特性仿真计算。仿真结果与台架试验结果对比表明,悬置在低频段仿真与试验结果具有良好的一致性,验证了采用键合图方法研究悬置低频动态特性的适用性和可信性。该研究可为半主动悬置结构设计及动态特性仿真分析提供参考。     

城市轨道交通车车通信信号系统的控制思想

介绍了列车控制系统发展的趋势。介绍了一种基于车车通信的新型CBTC(基于通信的列车控制)信号系统的系统组成、控制逻辑,分析了该系统的特点。该系统具有降低系统复杂度、耦合度,减少系统设备数量,使功能配置更加灵活的特点,具有良好的市场前景,是既有CBTC信号系统的有力补充。     

浅谈互通式立交平面交叉设计要点

介绍互通式立交平面交叉设计,平阿高速公路古城立交匝道平交设计及平西高速公路平安立交平交设计的要点.     

静电除尘器在公路隧道中的试验研究

静电除尘技术是利用电场产生的静电力将颗粒物从气流中分离出来,以达到净化空气的目的。在欧洲及日本等发达国家,静电除尘(ESP)系统已成功应用于公路隧道空气净化中,但国内尚处在探索阶段,缺少相应的行业规范及设计标准。文章设计了一套静电除尘空气净化系统,并应用于实际运营的公路隧道中,进行了相关性能测试。试验结果表明,在隧道内安装运行静电除尘(ESP)系统,能显著降低颗粒物浓度,改善空气质量,净化效果明显。研究成果有助于积累静电除尘系统的产品开发、设计及运行等经验,为在国内隧道或地铁等地下空间的推广应用提供一定的理论依据及实践指导。     

二维数字试件中骨料模型分析

建立混凝土的细观数字试件,进行数值模拟试验,探讨骨料体积率、骨料级配对混凝土的力学性能的影响具有重要的意义。二维数字试件是采用广泛的一种模型,其中的骨料面积率、剖面级配与三维模型中的骨料体积率和体积级配的关系还没有专门的探讨,然而此项工作对二维数字试件的建立与应用具有很大影响。本文以计算机试验为手段,针对随机的三维骨料投放进行大量的计算机模拟试验,阐述骨料面积率、剖面级配与骨科体积率和三维级配的规律,建立了二维数字试件模型中骨料模型,为二维细观数字试件的研究奠定了基础。     

基于标幺化均值的大功率PWM整流器故障诊断

在对大功率PWM整流器的网侧故障电流畸变现象进行研究的基础上,通过引入交直流中点电位差和网侧故障电流的标幺化均值及交流网侧电流的标幺化均值作为故障特征量形成了标幺化均值法．综合其软硬件实现难度及故障诊断速度来看,标幺化均值法在网侧故障电流畸变的情况下诊断PWM整流器主回路的开关管断路故障时比现有方法容易实现,可靠性更高．