活塞环外表面处理工艺

通过分析内同活塞环的工作环境和使用要求，重点阐述了为提高内燃机活塞歪的寿命和工作性能，在活塞环外表面进行的几种常用处理方法和工艺措施。     

水下机器人航位推算导航系统及误差分析

构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。     

高原地区公路外场机电设备检测技术探讨

分析我国高原地区的分布及其公路建设情况,研究低气压条件、低温条件、紫外线辐射条件对公路机电设备的密闭结构、设备部件温升、空气绝缘、固体绝缘等的影响,并针对这些影响讨论机电设备在低气压条件、低温条件、紫外线辐射条件下的检测技术,对高原地区的标准化工作提出建议.     

大翼展混合驱动无人水下航行器水动力特性研究

为提高无人水下航行器的操纵性和运动控制算法的高效性,对航行器水的动力特性进行分析尤为重要。基于黏性流体理论,采用高效的计算域分区法提高航行器变攻角网格的生成效率,开展不同攻角和航速下的航行器水动力数值预报与分析,定量给出航行器的升阻力、升阻比和俯仰力矩系数随攻角的变化规律,得到航行器上浮和下潜时对应的最优攻角和动压力中心点偏移量,为航行器的运动的姿态控制提供设计和指导依据。分析攻角对航行器压力场、速度场和涡量场的影响规律,为后续优化航行器构型、提高航行器的水动力性能奠定基础。     

基于小波网络的水下机器人故障诊断研究

由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接权值,既能以任意精度逼近函数的整体轮廓,也能捕捉函数的变化细节,使得函数的逼近效果较好.对比模型的输出与实际传感器测量值来生成残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而完成推进器故障诊断.完成了推进器故障诊断的仿真试验,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

凌钢矿渣作路面基层材料的应用

介绍凌铜矿渣的物理、化学性质,论述矿渣作基层材料的优点,并进行经济效益的比较,提出施工注意事项。     

智能水下机器人路径规划方法综述

路径规划方法是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现自主航行和作业的关键环节。本文将水下机器人的路径规划方法按智能程度分为传统和智能两大类。传统方法包括基于路线图构建的路径规划方法、基于单元分解的路径规划方法以及基于人工势场的路径规划方法,智能方法包括基于群智能的路径规划方法和基于机器学习的路径规划方法。针对水下机器人规划环境的特点,分别对这几类典型方法进行总结与评价,重点分析了智能方法的优缺点和关键问题,最后展望智能水下机器人路径规划的未来研究方向。     

城市轨道交通车辆牵引系统高速断路器应用研究

城市轨道交通车辆牵引系统作为复杂大系统,对安全性、可靠性及实时性要求高,其主回路保护器件选择应能保证系统安全、可靠且能有效保护主回路设备,因此保护器件工程计算应考虑总体线路极限工况。为得到各工况下相对准确的主回路电流,对牵引系统主回路进行了简化,并建立了近似等效模型。通过主回路等效模型进行计算得到主回路在弓网离线时的最大电流,为牵引系统设计及主回路保护器件高速断路器选择提供了理论依据。MATLAB仿真及车辆上的测量验证了等效模型及计算的准确性。     

基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断

为提高水下机器人系统的总体可靠性,开展了推进器故障诊断研究。在三层BP神经网络的基础上,提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法。利用直航、转艏等试验对网络进行训练,将训练好的网络用于水下机器人运动建模,对比模型的输出与实际传感器测量值来获取残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而进行推进器故障诊断。将提出的方法应用到仿真试验和海上试验中,得出了相应的试验结果。通过对试验结果的分析研究,验证了方法的有效性与可行性,同时也表明该方法在工程应用方面具有一定的参考意义。