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为了解决船舶部分场景中仅靠变向避让效果差的问题,研究了多物标环境下符合避碰规则的船舶可变速自动避碰决策方法。基于船舶会遇四阶段理论和船舶领域模型量化船舶碰撞危险度,通过可变速MMG模型和模糊自适应PID航向控制方法推演船舶定、变速改向操纵过程。在此基础上,改进了基于操纵过程推演和速度障碍理论的动态可行操纵区间求解算法。以实船为仿真目标,进行了不同操纵方案下的对比实验和多物标场景下的仿真实验。将程序运行步长设置为1 s,结果表明:①预设他船位置(4 n mile,4 n mile),航向270,航速12 kn,本船位置(0 n mile,0 n mile),航向000,航速12 kn的交叉相遇态势下,变向变速避让和仅变向避让采取操纵行动的最晚时间点分别为711 s和643 s;②在物标较远的多物标环境下,本船O保向保速至663 s,与目标船TA,TC,TD构成碰撞危险,采取目标航向、转速区间为[48°, 61°]、[75 r/min, 85 r/min] 中任意组合可让清所有物标。 相似文献
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在道路工程中对于软土路基的处理主要采用土工织物。它是岩土工程领域中一种新型建筑材料 ,在道路工程中被广泛地应用于软土处理。 相似文献
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阐述了列车在终端站的折返形式、折返步骤及列车换端方式.介绍了一种列车全自动折返控制方法,解决了传统折返过程中列车到达终端站折返轨后需人工换端,或需切换车载ATC(列车自动控制)设备主控端后才能继续运行的不足.详细说明了全自动折返控制方法的实现,并结合实际案例进行了描述.实践证明,该方法可高效完成列车自动折返,减少了车头端人工切换时间,提高了折返效率. 相似文献
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座椅可旋转至车门口,腿脚不便者打的不用担心上车难。从9月4日起,经过特殊改装的20辆无障碍出租车在佛山投入营运。据悉,这是我省首个使用无障碍出租车的城市,经营范围在禅城、桂城等,覆盖面积约150平方公里。 相似文献
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CPIII的产生是高铁时代到来的一个标志,线上工程CPIII的测设是基于CPI/CPII的约束平差之下得到的成果,为了让大家对高铁CPIII测量有个全方位整体性的了解,浅谈了CPIII测设方法、区段连接、影响因素及心得体会。 相似文献
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