基于复合动态采样的自动驾驶矿车节能路径规划方法

近年来,考虑安全与效率的自动驾驶矿车路径规划方法已逐渐成熟,并在多种矿山场景落地应用。与此同时,产业界和学术界也开始关注如何利用路径规划提升矿车的燃油经济性。针对这一需求,本文提出了一种矿山场景下的自动驾驶矿车节能路径规划方法,其主要特点是根据车速、道路坡度及障碍物进行S-L（进度-偏离）和S-T（进度-时间）的复合动态采样。针对矿山典型地形场景,建立了矿车燃油消耗指标,提出了安全性-运行效率-能耗综合路径评价模型;为了防止评价模型的各项权重陷入局部最优,设计了基于模拟退火策略的粒子群自适应优化方法。在矿山实际场景的测试中,本研究提出方法较现有方法在燃油经济性指标上平均提升了11.28%。     

三维土工网边坡防护水土保持能力研究

路基边坡防护工程可减轻降雨对坡面土体的侵蚀作用,为深入研究坡面防护材料水土保持能力的定量表征方法,通过室内人工降雨边坡侵蚀模型试验,分析不同降雨强度和不同三维土工网防护下路基边坡的降雨侵蚀规律,提出三维土工网水土保持能力的试验测定方法及相关系数计算公式。研究结果表明：三维土工网防护边坡泥沙流失干质量明显小于相同条件下不设防边坡泥沙流失干质量,土工网防护在减少边坡侵蚀量的同时,有利于边坡侵蚀进程的快速稳定,但土工网的水土保持能力随雨强增大急剧下降。泥沙流失速度随着降雨的持续而逐渐减小,后期趋于收敛稳定,侵蚀历程采用指数函数拟合具有较好的相关性。建议设防边坡的试验降雨时间不少于70 min,不设防的边坡试验降雨时间不小于100 min。水土保持能力系数随雨强的增大呈对数函数关系减小,雨强超过100 mm/h时水土保持能力系数实测值与对数函数拟合值差异较大,建议在测定材料水土保持能力系数时雨强取20～100 mm/h,可取50 mm/h作为标准试验雨强。泡面类三维土工网水土保持能力显著优于普通三维土工网,而双泡面的三维土工网优于单泡面三维土工网。试验条件下凹凸泡面三维土工网的水土保持能力系数...     

基于三次样条插值的车辆行驶数据分析

采样数据的准确程度直接决定了车辆行驶工况的准确性。采用基于GPS的实时动态车辆行驶数据采集系统,记录了某车辆运行速度、时间、方向等信息,并结合测量误差产生机理,通过分析车辆行驶数据中奇异信号类别及特征,得到无效定位数据、时间错误数据和速度突变数据等3种奇异数据类型。利用三次样条插值算法对奇异数据进行了拟合,修正了车辆行驶数据中奇异信号,修正后的速度时间曲线更符合车辆行驶特征,可真实模拟车辆行驶工况。     

热点应力法进行钢桥疲劳检算

研究目的:随着钢桥的重载化和整体化,桥梁钢结构中出现了较多无法明确其名义应力、现行规范也无对应细节的复杂构造。在实践中,对于该类细节多采用原形疲劳试验的方法进行验证。但疲劳试验的长周期和高费用,制约了该类细节的快速应用和推广。本文旨在用热点应力进行钢桥疲劳检算,实现在设计阶段尽可能准确地评估复杂细节的疲劳性能的目的。研究结论:本文分析计算了多种接头的热点应力集中系数,采用热点应力集中系数法推导了钢桥疲劳检算的热点应力Shot～N曲线。BS5400规范多种构造细节的名义应力疲劳强度与导出的热点应力疲劳强度的对比表明,热点应力疲劳强度明显比名义应力法的离散性小,热点应力法适合桥梁工程应用。     

基于磁链观测器的逆变器开路故障实时诊断

逆变器作为电力牵引交流传动系统的重要组成部分,其可靠性是保证系统正常运行的关键,但其功率模块故障率较高。本文针对逆变器主电路的IGBT开路故障,提出一种基于磁链观测器的实时诊断方法,经仿真验证该方法不易受负载扰动和闭环控制影响,诊断可靠性高,且不需增加额外硬件设备,适用于逆变器开路故障的实时诊断。     

船用HVAC风管减隔振工艺措施试验及分析

某船典型环境下,HVAC风管在管内风速风量的激励下,产生明显振动。采用安装橡胶减振元件及消音装置等措施后,HVAC风管振动下降最大达10%以上。本试验研究风管安装相关措施对管路振动的影响,发现橡胶垫的厚度、硬度等材料参数对风管路振动传递影响呈复杂关系。其中,橡胶垫的减隔振效果随着厚度的增加不断提升,最终趋于稳定效果,并且软管径向安装偏差对管路各方向振动亦有较大影响,为该型船减隔振措施提供一定参考。     

基于智慧管理系统的城市桥梁集群病害及巡检行为分析

为优化桥梁集群巡检策略,提高巡检工作效率,基于电子化巡检系统数据分析了城市桥梁病害及巡检行为的规律。基于某大型城市桥梁集群中322座桥梁的病害总体特征及主要病害,构建并验证平均每米病害数量可作为病害评价指标,采用该评价指标分析了养护类别、桥梁规模、建成年代、主梁类型等分类要素下各类桥梁的病害表现;结合巡检病害与巡检行为的关联性,统计了巡检队伍的重点巡检范围,分析其潜在原因,并对当前巡检行为给出优化建议。结果表明：桥面系病害在巡检中占比较高;养护类别较低桥梁、城市中小桥、老旧桥、板梁桥的日常巡检病害较多;桥梁病害数与年巡检天数有较大的关联,巡检队伍通常根据桥梁养护类别来制定巡检频次,且在执行中更倾向于桥上巡检工作。建议巡检队伍提高对完好状态较差、建成年代较久、规模为中小桥的桥梁巡检频次,并加强桥下构件的巡检工作。     

通信对抗目标信号特征研究

通信对抗目标的信号特征是识别通信对抗目标的主要依据。首先,分析了通信对抗目标信号特征的产生机理,并对其进行了分类。其次,探讨了信号技术参数作为细微特征应满足的准则。最后,研究了通信对抗目标信号特征的主要内容及提取方法,并对这些特征用于目标识别的可行性进行了分析。     

基于通用型空间数据库驱动的内河航道图生产体系建设

文章采用面向对象的思想,以Geodatabase数据模型为基础,充分考虑了对IHO S-57模型、S-100通用数据模型的支持,提出了内河航道图生产框架,设计了通用内河航道空间数据库,制定了以内河航道地理要素分类框架为中枢的数据映射体系,用于支持多用途的电子航道图生产体系建设和"海陆一体"、"江海联运"战略部署,并结合具体项目实施进行了实践验证。     

基于振动频率法准确测量较短吊杆索力的研究

针对索力公式难以准确计算较短吊杆索力,现有修正方法计算繁琐、修正参数较多的问题,考虑短索实际边界条件和抗弯刚度的影响,简化原短吊杆索力计算公式,并在其基础上修正实际计算索长,引入索长修正系数以提高计算准确度。利用MATLAB对索长修正系数进行公式化拟合,以便在实际应用中进行参数取值。工程实例验证表明,该计算方法准确、方便、快捷,误差满足实际工程要求。