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501.
502.
针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题,本文验证在五次多项式工况下,模型预测控制的轨迹跟踪效果。本文建立车辆运动学模型,为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器,将所建立的非线性车辆运动学模型线性化,再通过向前欧拉法将系统离散化,得到基于线性时变的预测模型。为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹,建立包含系统状态量和控制增量的目标函数。最后在Matlab/Simulink中对设计的轨迹跟踪器在五次多项式工况下进行测试,与前轮反馈控制(Stanley)对比,验证此工况下所建立的基于模型预测控制的轨迹跟踪器与Stanley控制相比,可以更准确地跟踪期望轨迹。 相似文献
503.
滑膜软骨瘤病1例报告史明起,党晓谦,于汉飞,王坤正(西安第二附属医院骨科西安710004)患者,任某,男,12岁,汉族,学生,住院号336364。1994年6月7日以右股前部疼痛伴右髋关节活动受限半年之主诉收住院。患者5年前因患髋关节化脓性关节炎在当... 相似文献
504.
质子交换膜燃料电池扩散层分形维数计算方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采集了一组放大倍数不同的质子交换膜燃料电池扩散层材料扫描电子显微镜图像,对5种数字图像分形维数计算方法进行研究,以期找出最佳的研究扩散层材料分形维数的计算方法.试验结果表明:盒维法最简单,物理意义明确,计算结果准确,计算时间短.因此采用盒维法测定扩散层分形维数最合适. 相似文献
505.
银川黄河大桥的总体设计方案,经过通车3年来的观测,新、旧桥未发生大的错位变形,沉降落差均在容许范围之内,因此可以说,大桥采用分离式拓宽方案是合理的、安全的、值得推广的. 相似文献
506.
507.
为研究高海拔隧道施工人员供氧浓度问题,文章通过骑行试验得到了不同人员在海拔高度为590~4000 m,氧气浓度为20.9%~29%,骑行功率为0、50 W、75 W、100 W工况下的生理指标,得到测试对象的劳动强度指数,分析研究得到以下结论:(1)在同一海拔高度、相同劳动强度工况下,提升环境氧气浓度,可以显著降低人员劳动强度指数;(2)劳动强度指数的减少与氧气浓度的增加并不是线性关系,当环境氧气浓度超过25%时,劳动强度指数的降低程度有限;(3)拟合得到了劳动负荷为100 W且氧气浓度为20.9%~25%时施工人员的劳动强度指数与海拔高度及供氧浓度的关系式。 相似文献
508.
介绍了出口澳大利亚大容积棚车车体钢结构,通过对工艺难点进行分析,制定了车体钢结构工艺流程和合理的制造工艺措施,保证了整车的制造质量。 相似文献
509.
目的 研究用复合人工骨治疗股骨头坏死的效果。方法 建立双侧股骨头内骨缺损模型 ,并分为 4组 :bBMP 胶原 珊瑚复合人工骨组 (5侧 )、肌骨瓣组 (5侧 )、单纯珊瑚组 (4侧 )、对照组 (1 4侧 ,为以上各组的对侧 )。造模及植入后定时行X线、核素骨显像、MRI及CT检查。结果 ①核素骨显像示 :6周及 1 2周 ,Ⅰ组股骨头核素摄取量静态相头 /干比升高 ,但血流相及血池相不升高。②MRI:1 0周示Ⅰ组骨缺损内多量新生骨形成 ,Ⅳ组骨缺损内囊腔中为脂肪性信号 ,周围为低信号的硬化带。③拍片及CT示 :1 4~ 1 6周 ,Ⅰ组骨缺损大多完全闭合 ,珊瑚已吸收 ,其余各组骨缺损部分残留 ,Ⅳ组骨缺损囊壁硬化带形成。结论 该复合人工骨有较强的传导成骨及诱导成骨作用 ,是修复股骨头骨缺损的良好移植材料 ,但它不能改善缺血坏死股骨头的血供。 相似文献
510.
目的 评价自体松质骨加bBMP移植对实验性Legg Perthes病动物股骨头的修复作用。方法 用TH胶股骨颈内注射法将 1 2只幼犬共 2 4髋制作Legg Perthes病模型 ,3个月后动物随机平均分为自然修复组A ,自体松质骨移植组B和松质骨加bBMP植入组C ,术后 4、8周观察不同方法的治疗效果。结果 A组所有股骨头变扁 ,骨质生长不良。B组股骨头高度明显低于术前 ,股骨头内修复范围有限。C组股骨头高度手术前后无明显变化 ,骨质生长良好 ,修复较完全。结论 松质骨加bBMP能促进幼犬股骨头修复 ,防止塌陷发生 ,是Legg Pethes病治疗的好方法。 相似文献