基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

某轮主机增压器转子断裂故障的分析与处理

船舶机械设备在长期的运转使用中,由于多种因素,其技术状态和使用性能会不断下降。以某轮主机增压器转子轴断裂为实例,对增压器进行解体后,发现转子轴从压气叶轮端布司轴颈处断成两段,推力轴承、浮动轴承均有不同程度的损伤,增压器压气端叶轮与壳体之间有明显的擦碰痕迹。经判断,该断裂属于典型的弯曲—扭转疲劳破坏。鉴于此,要求轮机管理人员和船舶管理公司均要不断提高管理水平,综合运用各项知识与技能,确保船机设备及船舶的安全运营。     

城市轨道交通60 kg/m钢轨12号对称道岔设计

道岔是制约列车运行速度的关键设备。为全面提升城市轨道交通运输效率,提高列车过岔速度,减小地下开挖面积,降低土建工程造价,新研制了60 kg/m钢轨12号对称道岔,可以较好地满足使用要求。本文结合对称道岔的设计,介绍道岔平面线型设计、结构设计、动力学特性分析等关键技术。     

垂直气电焊效率提升研究

以某船厂18万t散货船的垂直焊缝为研究对象,分析了影响其焊接质量和效率的主要因素,并着重从焊缝装配控制、焊前生产准备、焊接设备维保等几个方面开展研究,通过不断改进来提高焊接质量和效率。基于垂直气电焊总体物量较之前增长40%,而现有生产人员保持不变的基础上,通过改进垂直气电焊施工工艺,达到提高员工技能水平、提高船舶建造效率、减少人员工时投入及缩短造船周期的成效,从而保证生产任务能顺利完成。     

乒乓球智能收集车的设计与研究

中国是乒乓球运动强国,为了解决传统的人工捡球效率低下等问题,本文提出了一种利用"涡流吸风管"进行收集的乒乓球智能收集车设计。该装置轻巧,灵活,智能化,具有较高的实用性和社会收益。     

基于灰色成分数据模型的轨道不平顺指标结构预测

针对轨道不平顺指标结构变化规律,提出一种基于灰色成分数据模型的轨道不平顺指标结构预测模型,结合轨道不平顺指标结构特征,对轨道不平顺指标结构进行预测。通过采用兰新线上行K741+200~K741+400和K741+400~K741+600 2单元区段共6年的历史轨检车超限数据对预测模型的有效性进行验证,结果表明所建模型可以较好地应用于预测轨道不平顺指标结构。     

船体型线设计系统Web技术和非均匀B样条应用研究

由于我国的造船工艺还比较落后,船体结构的优化和动力性能的提升往往还存在不足,特别是针对大型的船体型线设计,还存在众多的技术难点,因此本文主要结合Web通信技术和非均匀B样条技术,对船舶的结构优化进行了深入的研究,主要目的是进一步降低船体的建造成本,提升船舶的综合性能。文中介绍了Web技术的主要工作原理,然后结合不同船体的特点,采用非均匀B样条算法降低了船体型线设计的误差,改进了整个设计系统的性能。     

公路桥梁施工中钻孔灌注桩施工技术的应用

主要研究钻孔灌注桩施工技术在公路桥梁施工中应用的现实意义,公路桥梁施工中钻孔灌注桩施工问题成因及处理要点,以及钻孔灌注桩施工技术应用的实践分析,希望能够给相关工作人员提供一定的参考。     

一种复合式6-SPS舰载抗冲稳定平台的机械结构设计及性能分析

在高频率、大幅度摇荡运动环境中,既能实现抗冲,又具有稳定效果的平台尤为重要,文中针对单一式并联稳定平台存在的缺陷,设计了一种新型的复合式舰载抗冲稳定平台,基于抗冲稳定平台主要构件的设计,运用Adams虚拟样机进行抗冲和稳定分析,研究结果证明:该抗冲稳定平台抗冲效果较好,在未采用任何控制算法时,上平台绕此个坐标轴的转动幅度均在10°之内,抗冲、稳定效果明显.     

城市轨道交通钢轨电位和新型回流装置研究

以成都地铁为例,基于钢轨绝缘节的老化和单向导通装置频繁导通问题,将车辆段及停车场等效为小电阻接地支路进行仿真。仿真结果表明,小电阻接地支路可使正线钢轨电位最大提升27.2 V,威胁了正线的安全运营。据此提出一种应用于车辆段与停车场的新型钢轨回流装置,并介绍其控制方法。该新型钢轨回流装置具有辅助列车安全通过绝缘节遏制车辆段与停车场内杂散电流、评估钢轨绝缘节绝缘性能和测量出入段线钢轨过渡电阻的功能。