仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行.     

沥青阻燃剂合理用量范围的确定

结合对隧道阻燃沥青路面的研究,对阻燃沥青的阻燃剂掺加量进行一系列的试验,分析掺加阻燃剂后沥青性能的变化,从而得出阻燃沥青阻燃剂量掺加的上、下限,对隧道阻燃沥青路面施工起到了指导作用,产生了良好效果。     

基于转移和频率特征的协议异常检测

协议异常检测是目前入侵检测领域研究的新方向．本文研究状态的转移特性和频率特性,在此基础上建立模型进行协议异常检测．模型的训练和检测使用DARPA 1999年的数据集,实验结果验证了所建立模型的准确性．     

Analysis of Key Factors in Cable Force Calculation for Cable-Stayed Bridges

Three methods for calculating cable force (analytic method, fitting method and finite element method) are analyzed and compared. The effects of boundary condition, spectrum resolution, sampling time, and number of sampling points on the precision of cable force identification are discussed, and error analysis is conducted. The results of three methods applied to a practical project are significantly less than the design value. Comparatively, the result of finite element method is the closest to the design value. Moreover, their computational precision and error are compared and analyzed. The precision of frequency identification of cables, long cables in particular, is strongly affected by frequency resolution. If the frequency resolution is included in calculating the cable force, the identification error can be reduced greatly.     

水泥稳定基层强度与收缩性能研究

半刚性基层由于易产生收缩开裂从而导致沥青面层产生反射裂缝,影响沥青路面的路用性能。文中针对内蒙古的气候、经济、材料等特点,以不同结构类型混合料的性能为分析基础,探讨不同水泥剂量对其抗裂强度、抗折强度、温缩性能和干缩性能的影响规律。     

7R六杆Ⅱ级机构的MATLAB/SIMULINK动力学仿真

用矢量和矩阵理论建立了适用于MATLAB/SIMULINK仿真的曲柄、RRRII级杆组运动学和动力学数学模型,以该数学模型编制了M函数仿真模块,对给定的颚式破碎机7R六杆II级机构进行了建模和仿真,通过仿真得到各转动副的反力及驱动力矩.其主要目的是以构成机构的基本杆组为仿真模块,搭建杆组MATLAB/SIMU-LINK仿真模型,可以对不同类型平面连杆机构进行动力学仿真和分析.     

电控发动机再制造模式及其选择

基于产品多生命周期理论,将再制造分为进化型、滞化型和嬗化型3种广义型式;根据电控发动机再制造技术水平,提出了再用、更新、改装和重置等4种发动机再制造模式。以捷达系列轿车的电控发动机为例,分析了电控发动机再制造应选择的能体现技术进步的再制造模式。为电控发动机的再制造提供可供参考的技术方案。     

透析患者合并新型冠状病毒感染的基层诊疗建议

透析患者是新型冠状病毒(简称新冠)感染后导致重型、危重型的高危人群。为提高合并新冠感染透析患者的救治效果,特撰写本建议以供基层医生参考。新冠疫情流行期间,在加强患者宣教的同时,一旦发现透析患者合并新冠感染,应抓住首次核酸检测结果阳性的72 h内实行早期分级管理,早期应用抗病毒治疗、早期识别,并及时转诊危重症患者,还应对饮食和感染后的康复锻炼及时给予指导。     

IXSea Gaps超短基线定位数据卡尔曼滤波研究

文章介绍了IXSea Gaps超短基线定位系统及其优势,以及卡尔曼滤波的基本原理、特点、初始值选取和测量过程中所产生的野值的判断准则。在此基础上编写了适用于超短基线定位数据的卡尔曼滤波程序。对水下定位试验所采集的数据进行卡尔曼滤波,得到了较平滑且与原始数据相吻合的滤波数据。     

林齐试验路不同基层类型使用情况10年跟踪调查

简要介绍林齐试验路设计和路面结构强度、表面裂缝产生和发展情况以及道路的使用状况。试验路不同基层类型使用情况近10年的跟踪调查指出，试验路所采用的3种结构均可以满足设计使用寿命的要求，但综合效果存在巨大差别，级配碎石加水泥砂砾复合基层结构具有明显的优越性，更适用于寒冷地区高等级沥青路面结构，值得在寒冷地区进一步研究。