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为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
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半刚性路面反射裂缝防治措施研究综述 总被引:20,自引:1,他引:20
半刚性基层沥青路面反射裂缝是影响其使用功能的主要病害,在综述国内外半刚性基层沥青路面防治反射裂缝措施及研究现状的基础上,重点提出了采用高质量级配碎石中间层防止和减缓半刚性路面反射裂缝的研究思路及其途径,以供进一步研究参考。 相似文献
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北京天舟上元信息技术有限公司 《舰船科学技术》2009,31(7):9-14
引言 2009年2月27日至3月1日,由北京天舟上元信息技术有限公司主办,《数字军工》杂志社协办的"复杂产品研发核心能力平台建设技术研讨会"在海南三亚成功召开. 相似文献
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文章通过有限元方法模拟仿真高速动车组砂箱及其与车辆的连接,并根据车辆运行工况得出螺栓的各种连接载荷.再根据VDI2230标准对连接螺栓进行强度评估,以验证设计的合理性和可靠性。 相似文献
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根据广珠客运专线某大型梁场的实际情况,结合其他线优秀的梁场设计,对客运专线大型制梁场的场地设计进行了总结,得出了场地设计的关键原则。 相似文献