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A new solution to the inverse position analysis of the redundant serial robot is presented. The inverse position analysis
problem of the redundant serial robot is transformed into a minimization problem and then the optimization method is adopted
to solve the nonlinear least square problem with the analytic form of a new Jacobi matrix. In this way, the inverse solution
of the redundant serial robot can be searched out quickly under the desired precision when the positions of the three non-collinear
end effector points are given. The inverse position analysis of the 7R redundant serial robot is illustrated as an example
and the simulation results verify the efficiency of the proposed algorithm. 相似文献
363.
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基于XFEM的混凝土开裂数值模拟研究 总被引:2,自引:0,他引:2
扩展有限元法(XFEM)是近年来发展起来的分析不连续问题(特别是断裂问题)的一种有效方法。介绍了扩展有限元法的基本原理,给出了采用扩展有限元法进行混凝土开裂、裂纹扩展分析的方法,最后采用扩展有限元法模拟了含初始裂纹的混凝土试件和重力坝的开裂扩展过程,分析了其位移、应力场分布规律。算例表明扩展有限元法在进行断裂分析时克服了常规有限元法的缺点,避免了常规有限元法在分析断裂问题时繁琐的前处理过程,不需要裂纹面与有限元网格一致,不需要在裂缝周围布置高密度网格,模拟裂纹扩展过程时不需要不断地重新划分网格,展示了扩展有限元法在裂纹扩展分析中的独特优势。 相似文献
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软土地区高路堤地震破坏特征有限元分析 总被引:1,自引:0,他引:1
董天文 《辽宁省交通高等专科学校学报》2009,11(3):17-20
在重大灾害的抢险救灾中,公路运输是缩短救援人员和物资运抵灾区的重要保障。与桥梁工程不同,公路设计中一般不会进行地震条件的路堤动力分析,但软土地区的高路堤公路在地震作用下破坏特征将会影响到破坏公路的疏通工作量。基于总应力法和有限元动力分析方法,应用ANSYS软件研究了软土地区高路堤公路地震破坏特征。 相似文献
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369.
为了研究高寒高海拔多年冻土区拓宽路基面层吸热对下伏多年冻土温度与沉降的影响,建立了基于热力耦合理论的差异沉降计算的有限元模型,并利用实体工程监测数据对模型进行了修正,分析了不同季节、不同填高与阴阳坡工况下拓宽侧路基差异沉降分布规律,确定了多年冻土区最优路基拓宽位置。研究结果表明:多年冻土区拓宽路基最大融深与沉降均出现在秋季,10月份的变形最不利,病害特征最突出,其中4m填高路基第10年最大差异沉降为16.9cm,分别为7、1、4月份沉降的1.1、1.4、1.7倍;差异沉降与路基填高存在正相关性,当路基填高分别为2、4、6 m时,10年内路基的差异沉降分别为13.2、16.9、18.1cm;阴坡侧拓宽路基的温度与沉降变化小于阳坡侧,在10年内,阳坡侧拓宽路基底面最大升温为1.3℃,阴坡侧为0.6℃,阳坡侧拓宽路基最大差异沉降为16.9cm,阴坡侧为12.3cm;即使阴坡侧拓宽,差异沉降仍使拓宽路基顶面形成一个斜率为2%~3%的斜坡,进而使路面产生较大附加应力,最终造成结构层病害。 相似文献
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都市圈建设给城市轨道交通赋予新的历史使命,区域快线的建设是城市轨道交通新的发展方向.区域快线车辆运维需求有别于地铁、城际铁路,且建设执行的相关标准、规范缺少实际工程验证.通过对大兴机场线工程概况、车辆关键设备主要技术参数、车辆日常维护检修状态、轮对在线检测等在线检测设备采集数据的分析,参考车辆供应商需求、国内车辆部件的... 相似文献