基于室内标志的视觉定位方法

为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题, 利用室内场景中已存在的各类标志, 引入BEBLID算法, 提出1种视觉定位方法。对BEBLID算法进行改进, 赋予其对图像整体进行特征表征的能力。将定位过程分解为离线阶段和在线阶段, 离线阶段构建场景标志地图。在线阶段中, 首先通过全局特征匹配, 引入KNN方法确定最近节点和最近图像。通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系。利用场景特征地图中存储的标志坐标信息, 进行度量计算, 获取当前位置信息。在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验, 实验中对场景标志的正确识别率达到90%, 平均定位误差小于1 m, 与传统方法相比, 同一样本下识别精度相对提升约10%, 实验验证了算法的有效性。      

基于LabVIEW的交流伺服电机转速测试方法研究和设计

本文介绍了基于LabVIEW的交流伺服电机转速测试方法。提出了通过工控机控制NI数据采集卡PCI-6251的AO输出信号,通过驱动放大单元后驱动交流伺服电机;同时使用数据采集卡PCI-6251的AI测量红外对管脉冲,从而达到测量电机转速。最后给出了部分程序。     

长江南通段举行大型水上消防应急演练

正为落实春夏火灾防控工作部署,切实提高南通沿江水上灭火救援应急处置能力,5月3日,长江航运公安局南通分局联合南通港闸经济开发区管委会、南通市消防支队、南通海事局以及社会化灭火救援力量,在南通天生港水域组织开展水上大型消防应急演练活动。     

江、海波浪联合作用下的江海直达船疲劳性能研究

[目的]疲劳损伤是船舶工程中常见的结构损伤形式之一。江海直达船的结构要求比海船低、比江船高,还要求承受在江、海水域航行时不同波浪载荷的作用,其环境载荷复杂,结构疲劳问题有待深入研究。[方方法]在某江海直达集装箱船的基础上,结合谱分析法,以若干个舱口角隅点作为研究对象,进行江海直达船的结构疲劳性能研究;参考中国沿海长期波浪载荷数据,计算不同校核点处的疲劳损伤规律,研究疲劳损伤关于各短期海况的分布差异。[结果]分析结果表明,海域疲劳损伤主要由有义波高为2.5~5 m和跨零周期为6~8 s的波浪所贡献。[结论]考虑了江、海波浪联合作用后,目标船舶的结构疲劳寿命显著增加,而对江海直达船进行结构疲劳研究时,仅考虑海上波浪环境是不精确的。研究结果可为今后江海直达船的结构疲劳设计提供依据。     

东京备忘录新检查机制修正案应对建议

正一、东京备忘录NIR实施情况东京备忘录NIR于2014年月1日生效。该机制基于目标风险,动态评估船舶风险属性(Ship Risk Profile,SRP),经评估,将船舶分为低风险(Low Risk Ships,LRS)、标准风险(Standard Risk Ships,SRS)和高风险(High Risk Ships,HRS)三类。根据NIR,经评估,如果船舶的分值达到或超过4分,则该船的风险属性为高。船型方面,对于化学品船、     

车用自由活塞膨胀机-直线发电机系统发电机性能研究

针对汽车余热回收系统中的自由活塞膨胀机-直线发电机系统对直线电机的应用需求,以适用于该系统的一款无铁心永磁同步直线电机为研究对象,通过电磁场理论分析电机模型,搭建ANSYS Maxwell二维瞬态场模块,分析了电机空载、负载工况的磁场特性和极弧系数、气隙长度等参数对电机推力性能的影响,并进行了参数优化以减小电机的推力波动。仿真结果表明:在相同结构参数下,极弧系数和气隙长度相互作用,可以有效降低电机的推力波动。     

基于DEMATEL的综合管廊运维管理风险因素研究

为提高综合管廊的运维管理水平,探究综合管廊运维管理过程中存在的关键风险因素,从目前我国综合管廊运维阶段存在的问题出发,通过文献分析、因果分析及专家调研等方法,全面分析我国综合管廊运维管理过程中的风险因素。运用DEMATEL方法对识别出的22个风险因素进行影响程度和重要程度排序,得出管理制度不统一、运维设备设施信息化水平低、专业管理人员技术水平参差不齐等为综合管廊运维管理过程中的关键风险因素; 从加快运维管理标准化建设、加强单位间协同管理、建立综合管廊智能化运维管理平台3方面对关键风险因素提出具体的防范措施。     

粘土中超大直径泥水平衡顶管被动极限支护压力计算方法

为维持顶管施工开挖面稳定,支护压力的设定必须小于被动极限支护压力。文章根据开挖面极限平衡,提出了超大直径泥水平衡顶管在粘性土中适用的开挖面被动极限支护压力计算方法。依照数值模拟计算方法,研究了超大直径顶管的被动破坏模式;再基于破坏模式,给出了被动极限支护压力的计算思路;对实际工程进行数值模拟并与所提方法进行对照,初步验证了所提方法的合理性;最后与其它理论方法进行了比较,并对提出方法的影响因素进行了分析。研究结果表明:水平圆柱体破坏模式为超大直径泥水平衡顶管的被动破坏模式,该被动模式与埋深无关;提出的方法具有合理性,而且计算过程相对简单,在实际工程中适用;水平圆柱体模式计算方法能够用于层状、均质粘性土中,应用条件是顶管开挖面只处在一个土层内;其得到的计算结果合理地低于其它方法,且偏安全;得到的被动极限支护压力随埋深直径比增大而增大,随内摩擦角和粘聚力的增大而增大。     

基于Nash博弈的分布式驱动电动汽车横摆稳定性协调控制策略

为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等危险工况下的侧向稳定性,提出一种基于Nash博弈的协同控制策略,采用上下双层控制结构进行稳定性控制策略的设计。上层引入Nash博弈协调控制策略决策前轮转角和附加横摆力矩,跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;下层根据轴荷比例分配四个车轮的驱动力矩。并在CarSim/Simulink的联合仿真平台进行危险工况下双移线仿真试验,结果表明,相比于只进行主动前轮转向控制,在潮湿沥青路面以75km/h行驶时,采用基于Nash博弈的协调控制策略横摆角速度最大误差为2.25°,侧向速度最大误差为0.12 m/s,且保持良好的路径跟踪性能;通过适当协调主动前轮转向（AFS）和直接横摆力矩控制（DYC）的动作,文章所提出的控制策略可以有效地提高横向稳定性,保证车辆在危险行驶工况下正常行驶。