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本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。 相似文献
52.
采用基于RANS的SST(Shear Stress Transport)k-ω湍流模型对不同屋面坡角下双坡屋顶低矮建筑的表面风压及周围定常风场进行数值模拟,深入分析了坡角对结构周围流场及其表面风压的影响.在理解建筑周围流场结构的基础上,对中美澳3国风荷载规范中关于封闭式双坡屋顶低矮建筑主体结构的相关规定做了详细比较.结果表明,采用SST k-ω模型结合适当的边界条件,可较准确地预测结构表面平均风压系数及周围定常流场;分析建筑周围流场结构有助于理解并对比分析规范中的相应规定.通过规范比较可知,中国规范相对简单,关澳规范则较为详细的考虑了屋面坡角、建筑长宽比、气流分离及再附着等因素对风压系数的影响.最后,结合数值模拟的结论,给出中国规范相应规定的细化建议. 相似文献
53.
54.
55.
船舶大灾发生的趋势与应对措施 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了近年来我国船舶火灾发生的趋势,提出了新形势下预防船舶火灾发生与减少船舶火灾的措施。 相似文献
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57.
58.
本文讨论了绕射波引起的船舶与自由面之间的相对运动分量。在用三维理论计算绕射效应时,自由面上仍用零航速时的条件,只是把其中的自然频率改成遭遇频率,更重要的是考虑了由此引起的船舶水线附近的流场奇异特性.数值结果表明,本文的模型计算结果稳定性与实验结果吻合很好.另外,由于模型中航速影响计及在遭遇频率中,因而本文模型对较高航速也是适用的. 相似文献
59.
60.