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路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明:调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。 相似文献
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研究目的:针对温福铁路客运专线平阳特大桥后张法预应力现浇箱梁施工过程中应用的真空辅助压浆施工技术,对实际施工中所采取的质量控制要点进行论述,并阐述采用真空辅助压浆工艺进行质量控制的经验和措施。研究结论:在国内后张法预应力箱梁施工中,传统压浆工艺中浆体本身含有气泡及有害成分的雨水,易造成孔隙或预应力筋的腐蚀,降低结构的耐久性。另外,施工中可能存在压浆不密实、不饱和,极易产生孔隙,为后张法预应力箱梁质量留下隐患。而采用真空辅助压浆施工技术,可有效保证预应力孔道压浆后的密实度,提高了结构的安全性、耐久性和使用年限。 相似文献
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故障现象一辆金华青年汽车制造有限公司生产,2002年10月出厂的青年尼奥普兰JNP6125A型客车,累计行驶约148万公里。该车在起动车辆时刮水器自动工作。故障检查接车后起动汽车检查,发现在起动的瞬间,刮水器开始工作,在工作一个往复后又停止。经多次测试检查,故障现象都表现为在起动的 相似文献
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GIS技术在智能交通系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
简述了ITS的发展及其体系结构,分析了GIS在ITS中的位置及在各子系统中的应用,讨论了GIS应用的发展方向和应用展望. 相似文献
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主要对LINTEC CSD2500型沥青混凝土拌和站过程控制系统检测出的故障信息进行总结,分类,分析病理,介绍排除故障的经验,以便更好地操作这种进口设备。 相似文献
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铁路路基边坡坡面以往多采用片石进行防护,在石料匮乏地区,运输不便,造价较高,用固化剂成型件是一种具有优势的新型替代材料。本文较系统地介绍新长线固化剂成型件在边坡防护试验工程的研究情况及应用效果。 相似文献
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论述汽车门锁耐久性试验台气路传动工作过程,根据气路传动工作过程,设计出开门,关门,车外开锁,车内开锁可编程序控制器控制的传动子程度。 相似文献