仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于Mindlin位移解的超大群桩基础沉降计算

针对18根和64根超长大直径群桩基础,采用Mindlin位移解,假定桩端阻力为集中力和桩侧摩擦阻力呈向下线性增加分布形式后,推导出沉降计算公式.在苏通长江公路大桥主桥索塔群桩基础离心试验的模型地基条件下,按照变形比法来确定压缩土层的计算深度,对这两类超长大直径群桩进行沉降量计算.研究结果表明,与离心模型试验沉降值相比,两类群桩理论计算沉降值均偏低,18根群桩基础沉降理论计算值偏低16.8%,而64根群桩基础偏低39.9%.可见,用基于Mindlin位移解对超长大直径群桩基础进行沉降计算时,理论值偏低,同时也表明群桩效应对桩数较多的群桩沉降计算影响较大.     

不确定性时滞系统时滞相关鲁棒镇定

讨论了具有状态时滞的数值界不确定性线性系统的时滞相关鲁棒控制问题.将矩阵分解的思想应用于线性时滞系统的控制综合,利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,通过牛顿-莱布尼茨各项相互关系引入"0"阵,得到了系统的一种新的经过状态反馈控制后可鲁棒镇定的、基于LMI的、保守性较低的时滞相关条件.该方法既不需要对原系统进行模型变换,也不需要对交叉项进行界定.用算例说明了该方法的有效性.     

卡口河道河床演变规律初探--以澜沧江曼厅河段为例

以澜沧江曼厅卡口河段为例,通过概化定床河工模型和动床河工模型试验,探讨了卡口河道的平面形态,水流特征及河床演变规律.得出以下结论:①卡口河道的水面线是折线型曲线;②河床演变具有洪冲枯淤、涨淤落冲、上冲下淤等变动回水区河道的特性;③卡口河道涨水变形小、落水时会形成横向切割冲刷水流,导致边滩、河岸倒塌拓宽,形成多汊道浅滩、散乱浅滩或游荡性浅滩等.     

课程主讲教师制研究

课程主讲教师制既是一种教学任务分配制度，也是一种岗位聘任制度。     

卡口河道河床演变规律初探——以澜沧江曼厅河段为例

以澜沧江曼厅卡口河段为例，通过概化定床河工模型和动床河工模型试验，探讨了卡口河道的平面形态，水流特征及河床演变规律，得出以下结论：①卡口河道的水面线是折线型曲线；②河床演变具有洪冲枯淤、涨淤落冲、上冲下淤等变动回水区河道的特性；③卡口河道涨水变形小、落水时会形成横向切割冲刷水流，导致边滩、河岸倒塌拓宽，形成多汊道浅滩、散乱浅滩或游荡性浅滩等。     

高速公路软土路基处治技术研究

结合在贵州地区多年来参与高速公路项目建设管理经验,重点是针对软土路基的施工处治以及后期监测管理等内容,全面论述了公路项目建设中软土路基处治相关技术。     

基于振动诊断技术的曲轴主轴颈磨床故障诊断

通过应用振动诊断技术对M1380B曲轴主轴颈磨床进行故障诊断的成功事例,简述了振动与机械故障之间的联系,介绍了振动诊断技术在设备故障诊断中的具体应用情况,包括测试系统的基本配置、振动参量的选取、振动参量的表征参数的选取、测试工况的确定、测点位置的选取以及振动信号的分析处理与故障诊断,并验证了诊断结论的正确性,指出了振动诊断技术在设备故障诊断中的实用性和经济性.     

矩阵变换器调制策略的鲁棒性研究

矩阵变换器是一种没有中间直流环节的交一交直接变换器，其输入电压的畸变容易影响到输出电压的质量，输出电流的谐波也会通过变换器反馈到输入电流中来，通过对矩阵变换器间接空间矢量法调制策略的研究，提出了调制策略的实时调整原则，该原则能增强矩阵变换器工作的鲁棒性，使矩阵变换器在输入电压不对称、输入电压有谐波等非理想输入电压下，仍然输出理想的三相对称正弦电压，从而在电网电压不理想的情况下，为矩阵变换器的负载提供理想的电压源。     

高校思想政治理论课如何实现“以人为本”——以“法律基础”为例

高等院校的本专科教育是通识教育，应该跳出公共课与专业课的壁垒，积极培养学生的兴趣、知识、能力和人格．高校思想政治理论课应从学生的知识结构、认知能力等实际情况出发，树立“以学生为本”的教育理念，对应时代的发展采取多元的教学方法，及时调整和更新教学内容，以实践育人．