车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法

多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明：所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15 cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。     

适应近海落水人员快速救援的双体船设计与分析

提出一种用于海上救援的双桨式双体船设计方案,该双体船将救援与驾驶相结合,具有高航速、稳性良好、操纵灵活等优势,采用电力推进方式,航行过程中对海洋造成的污染较小,具备直行、避障、曲线行驶、转向等突出的航行性能。该双体救援船具备完整的巡视、搜索、救援能力,可对落水人员实施有效救援,适用于景区、游乐场的安保巡视等近海救援领域,对紧急事故有较强的应急救援能力。     

基于地铁站点出入口客流数据的TOD地下商业评测方法

TOD(Transit-Oriented Development)模式下地铁站点核心圈层会规划越来越多商业，以地铁为主的国内轨道交通城市面临着TOD地下商业发展机遇与挑战。本研究为充分挖潜地铁站点出入口客流数据价值与实现TOD地下商业开发效益最大化，提出基于地铁站点出入口客流数据的TOD地下商业评测方法。针对当前TOD商业开发依旧保有传统商业开发模式的滞后性问题，本研究提出了HBS指数、TOD地下商业评测方法及相应评测指标，并以成都市世纪城站进行实例分析，利用其他类型数据对评测主要结论与方法进行了合理性论证。     

苏州市吴中区东山镇入湖河道综合整治工程研究

苏州市吴中区东山镇作为苏州市吴中区生态涵养区重要组成部分，乡镇的内河绝大部分沟通太湖，内河水质对太湖水质有一定的影响。由于周边地块内部雨、污水管道的混接、错接，加上周边农业面源污染，导致河道排河口非雨出流的现象严重，对周边水环境造成严重的污染。故本项目根据《苏州生态涵养实验发展区规划》和《省政府关于印发江苏省水污染防治工作方案的通知》[1]提出的规划目标，结合对河道水质的监测结果，针对水质较差、断头浜等河道，采取控源截污、生态疏浚、生态修复等多种整治措施，确保河道水质稳定达标。后期结合农田面源污染控制、非雨出流溯源调查等多种手段，最终达到太湖东部湖区Ⅲ类水质的目标。     

浮岛式波浪能压电发电装置的结构设计与应用

提出一种简单高效、制造方便的浮岛式波浪能压电发电装置,浮岛随波运动使压电陶瓷产生形变,获得的电能经整流后由并联的超级电容器存储并收集。该装置以多浮岛为运维载体,引入压电效应开发利用波浪能,具备能量输出稳定、能量密度更高、可构建发电网络等优势。试验结果表明,增加振动频率可有效提高压电发电设备的电流与效率。压电发电装置可取代或淘汰电池供电方式,适应复杂水文地质条件下的环境监测、气象预测、科考探察、军事监管等领域低功耗无线传感器设备自给式供电的应用需求。