全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模

主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径．与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧．最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MATLAB仿真,结果证明了该方法的可行性．     

超声回弹法检测混凝土强度的影响因素分析

从建立辽宁省综合法测强曲线的研究目标出发,基于前期获得的大量实验数据,进行影响因素分析实验。分析水泥品种、骨料品种、外加剂和养生条件四大影响因素对测强曲线的作用规律,根据影响因素分析结果来指导辽宁地区超声回弹综合法测强曲线的建立工作。     

君达牌汽车转向系统的结构与维修（一）

现由南汽无锡分公司生产的君达牌汽车，是南汽多年生产的成熟车型。随着产品的不断改进，和流行型元素的加入，特别是在国际流行底盘的基础上，配以多点闭环电喷汽油机和增压中冷柴油机后，形成了SUV旅行车和PICK-UP双排载货车两种系列产品，已在国内外市场上占据了一席之地。     

远传水表抄表系统的设计

自动抄表系统是楼宇自动化的一个重要内容。本文利用单片机和RS-485总线对水表集抄系统进行设计,给出系统模型,并对其关键部分的数据采集器、集中器和监控中心的软、硬件实现做了详细分析。     

舰船螺旋桨用铜合金焊接性研究

针对舰船螺旋桨用铜合金ZQA l12-8-3-2,研究了焊接方法、保护气体、预热温度等对其焊接熔深的影响;采用不同的焊接材料研究了其焊接接头的微观组织和力学性能。研究结果表明:在相同的焊接条件下,采用熔化极气体保护焊,其焊接熔深明显大于非熔化极气体保护焊;在非熔化极气体保护焊时,采用氦气保护其焊接熔深明显大于氩气保护,随着预热温度提高,其焊接熔深加大。在文中试验范围内,采用ZQA l12-8-3-2焊材,在不预热、氦气保护条件下,焊接ZQA l12-8-3-2铜合金,其接头抗拉强度为630 MPa;采用BRCuA l-A2焊丝,在相同条件下的接头强度只有520 MPa;采用ZQA l12-8-3-2焊材焊接ZQA l12-8-3-2铜合金的焊缝组织为a β FeA l3,其晶粒明显细于热影响区和采用BRCuA l-A2焊丝的焊缝组织。文中研究结果为铜合金螺旋桨焊接修复技术的研究提供了理论和试验基础。     

铜汤公路工程对沿线珍稀濒危野生动物的影响及对策

根据对铜陵至汤口公路评价区野外调查的结果,综合相关历史资料,以黑麂为“代理种”(surrogate species),分析拟建项目对珍稀濒危野生动物的影响程度。结果表明:①铜汤公路K151-K160段和K173 500至终点段处于黑麂的一般活动区,但铜汤公路全线均位于海拔400 m以下,不直接侵占黑麂的栖息地和主要觅食区;②公路施工期初期,受爆破噪音的影响,黑麂等珍稀濒危野生动物可能会远离公路沿线区域,爆破作业结束后的施工期和运营期,噪声对黑麂的影响范围为公路中心线两侧200 m以内区域;③铜汤公路在大部分路段均不会对公路两侧珍稀濒危野生动物的通行造成明显影响,也不会使种群异质化程度加剧,但在K173 500至终点段,由于105国道和本项目的共同影响,附近区域的黑麂种群将形成异质种群。针对上述影响,对铜汤公路动物通道设置、林区施工管理、局部绿化方案、施工人员教育和管理以及野生动物保护应急能力建设等提出了针对性的缓解措施。     

“SC-21“艇的可供选择的方案

新型水面战斗舰艇的最有效设计可以展现一种新的途径，按照现代集装箱运输船设计的、并带有模块化探测设备和开口系统的舰船可以和较小的“战斗侦察机”结合在一起而成为一个灵活的作战平台。     

勃立尔-高恩空泡图在高速艇上的实际应用

<正> 对于一般的运输船舶,它的螺旋桨采用楚思德B型往往能得到满意的效果。在校核螺旋桨会否产生空泡剥蚀或降低推力时,通常是应用勃立尔(L.C.Burill)的空泡图(图1)来校核,以便求得适宜的盘面积。图1中最低一条线表示2.5％面积有空泡的限界线,此时虽有空泡,但剥蚀尚未开始,推力也没有下跌。常规螺旋桨常要求设计在这条限界线的右边以避免空泡剥蚀和推力下降。但缺点是偏于保守,使得盘面积取得过大,造成效率损失.2.5％面积有空泡的限界线可用下式来表达:     

试论水监管理体制与职能

建国40多年来,我国的水上安全监督管理工作的主体在体制和职能上大体可分为两个阶段;一是建国初期至80年代末期,港务监督机构存在于港口企业之中,从属于企业,因而削弱了港务监督的水上安全管理职能,不能充分发挥其安全监督保障作用。二是从1986年至1989年,交通部根据国家体制改革政企分开的精神,在全国14个沿海港口及长江、黑龙江干线设立了17个直属水监机构,对全国主要海域及干线内河水域实施管理。但其职能仍与第一阶段的机构职能大同小异,虽然摆脱了从属企业的地位,但并未充分体现海上安全监督工作的全部涵义。与这两个阶段并存的,各省、市、自治区(除北京、西藏、黑龙江外)也都在本地区设立了各级体制不尽相同的机构,对地方码头及附近水域实行管理。 中央与地方双重机构并存,在计划经济的条件下曾发挥过积极作用。但随着我国航运生产力的发展,两种机构的职责、管辖范围和监督管理对象无法划清。特别是随着计划经济向市场经济过渡,管理体制不统一的弊病和矛盾越来越突出,不仅削弱了水上安全监督管理,削弱了对航运经济的宏观调控,也束缚了航运生产力的发展。     

港口工程施工和港口营运过程的计算机模拟方法

介绍一种可对港口工程的施工过程和港口营运过程进行模拟的动态随机循环网络方法。利用该方法对施工过程的模拟可以确定合理的施工方案、工期和施工设备配置；对港口营的模拟可以得到港口泊位、仓库等的利用情况，为港口的规划建设依据；也可对具体的装卸工艺进行模拟，得出合理的调度管理方案。