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针对能更加精确地描述船舶动态性能的Bech模型航向控制问题,构造三阶跟踪微分器,对期望航向及其微分进行精确提取,提出了一种基于线性自抗扰的积分滑模航向控制器。该控制器采用线性扩张观测器对实际航向与内外界总扰动进行在线估计与补偿;引入积分滑模面函数,设计非线性误差反馈控制律,加快系统的收敛速度。采用Hurwitz多项式,简化控制器,实现控制器参数化。由仿真结果得出,控制器能快速准确地跟踪到期望航向,对参数摄动与外界干扰具有较强的鲁棒性。该控制器设计结构简单,线性自抗扰与变结构积分滑模面相结合的控制器设计提升了控制品质。 相似文献
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为适应港口门座式起重机智能化发展要求,使门机旋转制动系统能够满足机上本地操作和远程自动化操作要求,同时解决传统旋转制动系统对机械结构冲击大、驻车力矩不可控等问题,综合应用自动控制技术、传感器技术、变频技术等研发旋转机构智能制动系统。该系统主要由推动器、手动打开手轮、左制动臂、右制动臂、均退装置、左制动瓦块、右制动瓦块、拉杆、三角板、调节电机、弹簧组件、传感器、位置开关等组成。通过加装PLC、传感器、直流电机等,旋转制动系统可自由切换远程或本地工作模式,并实现对旋转驻车力矩的实时在线监测和自动补偿功能;通过设计新型机械缓冲结构,实现旋转机构柔性制动。在多个港口的测试应用结果表明,该系统能够适应港口复杂的作业工况,故障率低,可靠性高,可满足自动化门机的作业要求。 相似文献
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准确预测基坑边坡变形是确保隧道明挖顺作施工的关键工作。针对传统预测方法无法表征土的物理力学参数与基坑边坡变形非线性关系和单一预测算法精度和鲁棒性低的局限性,鉴于此,提出了一种基坑边坡变形的灰狼算法(GWO)优化支持向量回归机(SVR)预测模型。通过GWO对SVR预测模型c和g进行自动寻优,建立了GWO-SVR预测模型;以某基坑边坡为例,利用该模型进行预测,并与未进行GWO优化的SVR进行对比分析;最后,利用主成分分析法对不同影响基坑边坡变形指标进行敏感性分析,分析影响指标的影响权重。结果表明:GWO-SVR预测模型能够有效地预测基坑边坡变形,GWO算法优化后,SVR预测模型精度和鲁棒性提高约2倍;压缩模量和渗透系数的敏感性最高,对基坑边坡变形影响程度最高。可为基坑边坡变形的长期预测提供一种思路和方法。 相似文献
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(一)
四川威远县新场镇西沟村8组村民蒲家学,已到知天命之年.家中4口人,老婆身体不好,长年生病,两个儿子虽还聪明,但身处山区农村,受教育条件限制,读书升学却是无望.长期以来,全家温饱虽是不愁,但步入小康却还是个梦.寻找门路发家致富,一直是他梦寐以求的事.蒲家学在这偏远山乡还算个会编事的人,他看到有人买车跑运输发了财,他也想弄台车试试.然而,买车要本钱,几万元的投资任他掏尽脑花也是弄不出的.不过,能人就是不同,今年4月份,这蒲家学还不知从哪儿真弄了台车回来.只是这车不是新车,而是一台无牌无证的报废农用四轮车. 相似文献
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灌注式水泥-沥青混合料是一种在开级配的沥青混合料中填充水泥胶浆而形成的,兼具沥青路面和水泥混凝土路面特点的复合材料.采用体积法设计高空隙率的基体沥青混合料并通过马歇尔试验确定其最佳沥青用量;通过不同水灰比和不同灌浆量的水泥浆灌注的水泥-沥青混合料的马歇尔稳定度和低温劈裂强度,确定水泥浆的合理水灰比和单位面积合理的灌浆量.利用车辙试验动稳定度评价水泥-沥青混合料的高温稳定性,用残留稳定度和冻融劈裂强度比评价水泥-沥青混合料的水稳定性.结果表明所选择的水泥-沥青混合料具有优良的高温稳定性和良好的水稳定性,在普通水泥浆中掺加一定量的粉煤灰,水泥-粉煤灰-沥青混合料同样具有较好的路用性能. 相似文献
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介绍了瞬态瑞利波法的基本原理和测试方法,并将该方法用来评价粉喷桩复合地基的加固效果,建立了剪切波波速和复合地基承载力之间的相关关系。通过对比试验,检验了该方法的可靠性,表明SASW法能有效地评价粉喷桩复合地基的质量。 相似文献
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