基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制.首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度.接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种...     

油罐车罐体的轻量化设计

通过对油罐车罐体采用上下2种不同板厚的设计思路,实现罐体顶部板厚小于罐体其他部位的板厚,从而在满足罐体强度和年腐蚀量的前提下,尝试对罐体结构进行轻量化的改进设计。     

基于驾驶员心率增长率的穿村镇公路平面线形安全评价

为研究驾驶员心生理反应在穿村镇公路平面线形安全评价中的应用情况,以北京琉辛路密云县不老屯镇燕落村路段为例,采用心率增长率（growth rate of HR）作为衡量驾驶员心生理变化的指标,并通过驾驶模拟仓进行仿真实验,得出在实验路段中行驶的驾驶员心率增长率在1%~9%（绝对值）范围内,没有超出心率增长率的最大安全值10%。研究认为心率增长率的变化与穿村镇公路平面线形有直接关系,对驾驶员的驾驶行为有较大影响。     

规则波作用下方形排柱附近水流特性数值模拟

为研究规则波作用下方形排柱附近流动特性,基于计算流体力学软件FLOW-3D,运用质量源造波方法,离散RNG k-ε方程控制下的雷诺时均Navier-Stokes方程建立无反射三维数值波浪水槽.与物理模型试验结果对比,建立的数值模型性能良好.运用数值计算结果,分析排柱周围自由表面三维运动特征和方形排柱周围速度场与涡量场分...     

预充磁在抑制变压器空载合闸励磁涌流中的作用

本文首先分析了变压器空载合闸时的瞬变过程、变压器励磁涌流形成的机理以及现有的变压器励磁涌流抑制技术,然后阐述了预充磁是通过改变变压器合闸时的初始状态来达到减小变压器励磁涌流的目的,最后利用仿真验证了在原方预充磁可以显著抑制励磁涌流。     

用于船舶升沉运动估算的自适应数字滤波器

  目的  对船舶升沉运动进行预测有助于增强升沉补偿器的补偿效果,减少海浪对作业设备的干扰。为提高升沉预测模型的精度和稳定性,提出一种船舶升沉运动实时预测方法。  方法  基于带外源输入的非线性自回归（NARX）神经网络建立单海况预测模型,利用船舶系统仿真器获取母船升沉运动仿真数据,将NARX模型与卡尔曼（Kalman）模型、普通反向传播（BP）模型的预测结果进行对比。在此基础上,对单海况预测模型进行改进,建立多海况预测模型。  结果  多海况预测模型预测精度较高,且稳定性优于单海况模型,在2~5级海况下的最大预测误差均小于10⁻⁴量级。  结论  仿真结果表明,NARX神经网络对复杂海浪环境具有良好的适应性,它的预测速度和精度均优于BP神经网络和传统滤波方法,在高海况下仍可保持高预测精度。     

铝合金压铸模先期开发设计要点探讨

铝合金压铸模先期开发设计要点探讨一文以V5气缸盖(为上海通用汽车公司赛欧等2款车型配套的空调压缩机零件)为例,简述在铝合金压铸模先期开发设计过程中应注意的问题,可供参考。     

车站微机控制电视监控系统设计与实现

本文介绍铁路车站微机控制电视监控系统的功能,比较星型结构与树型结构控制器的性能,铁路车站微机控制电视监控系统的设计和施工中关键问题。     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...