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主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MATLAB仿真,结果证明了该方法的可行性. 相似文献
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井田大桥为74m+128m+74m小矢跨比上承式钢筋混凝土三孔连拱拱桥,采用Midas/Civil软件建立全桥三维有限元模型分析结构在全施工过程中的受力状态,探寻小矢跨比连拱拱桥的合理成拱方案,优化主拱拱圈的拱轴系数与局部构造。结果表明,缆索拼接方案的拼接界面不能满足小矢跨比拱桥的弯矩需求,挂篮悬浇方案则可以保证结构的整体性、安全性及美观性;增加拱轴系数能减小拱脚负弯矩,增加拱顶正弯矩,对L/4截面的弯矩影响不显著,综合平衡全拱圈正负弯矩,井田大桥主拱圈拱轴系数取2.6;优化拱圈截面形式后,主拱圈最大压应力处于相对均衡水平,且拱顶负弯矩大幅降低,使全桥内力分布更为合理。 相似文献
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港口是提供货物换装位移服务的节点,承担着大量的货物流转作业,研究港口间竞合关系以实现港口企业健康发展是今后的重要研究方向.影响港口间关系的因素较多,通过引入政府的作用,采用演化博弈理论建立政府与港口企业博弈模型,分析政府与港口之间的相互作用关系,并且运用MATLAB软件进行仿真实验.研究表明:演化的方向主要与政府收益和港口企业的调整费用大小相关,通过控制这两个参数的大小,可以调节港口市场的竞合关系. 相似文献
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<正>据悉,京张铁路拟于今年开通运行,该线路是我国"八纵八横"高铁网的重要组成部分,也是2022年北京冬奥会重要交通保障设施,京张高铁建成后,将成为世界上首条时速350公里的智能化高速铁路,智能化将贯穿建设和运营的始终。据了解,京张高铁起于北京北站,途经昌平、八达岭长城、怀来、下花园、宣化,终到河北张家 相似文献
440.
ТЭМ18Д型调车内燃机车 总被引:1,自引:0,他引:1
简要介绍了由布良斯克机械制造厂制造的第1台ТЭМ18Д型调车内燃机车的结构特点和技术参数。 相似文献