Real-Time Fuzzy Obstacle Avoidance Using Directional Visual Perception

This paper presents a novel vision-based obstacle avoidance approach for the Autonomous Mobile Robot (AMR) with a PanTilt-Zoom (PTZ) camera as its only sensing modality. The approach combines the morphological closing operation based on Sobel Edge Detection Operation and the (μ-kσ) thresholding technique to detect obstacles to soften the various lighting and ground floor effects. Both the morphology method and thresholding technique are computationaUy simple. The processing speed of the algorithm is fast enough to avoid some active obstacles. In addition, this approach takes into account the history obstacle effects on the current state. Fuzzy logic is used to control the behaviors of AMR as it navigates in the environment. All behaviors run concurrendy and generate motor response solely based on vision perception. A priority based on subsumption coordinator selects the most appropriate response to direct the AMR away from obstacles. Validation of the proposed approach is done on a Pioneer 1 mobile robot.     

俄罗斯铁路的新一代机车动车

介绍根据俄罗斯2004~2010年铁路发展规划而开发、研制、生产的新一代机车动车。文内给出了这些机车动车的主要结构特点、技术参数、外形照片及试验情况。     

天然气内燃机的安全措施

由于天然气分布很广，而且它的生态指标比传统的燃料好得多，所以用天然气作为燃料的内燃机正在得到广泛应用，科洛姆纳内燃机车制造厂也已开发了功率为２２５０ｋＷ的２ＴЭ１１６Г型干线内燃机车用的１ГДГ型天然气柴油机－发电机组。本文介绍了科洛姆纳内燃机制造厂在柴油机采用天然气后，为保证天然气柴油机安全可靠性工作而采取的一些措施。     

欧洲越野车辆发动机活塞环的发展趋势

发动机进行涡轮增压,延长了寿命,提高了额定功率,但随之而来的是燃油和润滑油的费用惊人地增长,这是近八年来在发动机研制工作中必需优先考虑的问题。这样,对活塞环就提出了很高的要求。这些要求包括: 改善密封性(减少漏气): 提高刮油性(多节约润滑油); 减少摩擦(降低燃油耗量); 降低磨损率(延长发动机寿命); 迅速可靠地进行磨合运转(降低生产成本)。 改进气环棱边设计,保证减少漏气。镀铬环进行特殊研磨处理,以提高抗拉伤性并减少磨合运转时间。刮油环的高度要特别窄,借助于仿形磨削加工达到非常精确的公差,使之能以低切向载荷工作,从而减少摩擦。 欧洲的柴油机采用这样的活塞环设计,正在证明是成功的。     

柴油机工作过程数学模型验证方法和结果

本文以内燃机车用16чH26/26型柴油机的18个工作过程工况和3种负载特性为例，论述了如何使数学模型更符合实际工作循环，并且对于工作过程各阶段及其中多种参数、系数和过程的准静态进行了较详细的分析，分别给出了多项式的表达式。     

综合安全评估(FSA)及其在船舶安全中的应用

综合安全评估(FSA)是近年来国外已在应用的一种安全评估方法。通过规范化的评估步骤，提出合理的并能有效控制风险的建议与措施，从而改进安全工作和提高安全水平。国际海事组织为确保船舶设计建造、营运管理和海上航行与环境等方面的安全，在20世纪末已将FSA引入和应用于船舶安全的领域。我们在介绍FSA方法及其实施的基础上，就FSA在船舶安全中应用的现状和发展进行论述，并提出了一些设想与建议。     

高速铁路隧道空气动力学、通风和隧道安全综述

概述了设计高速铁路隧道时,必须解决的空气动力学问题和安全性问题。     

水温和流速对内燃机车柴油机冷却系统散热器管路解冻过程的影响

为满足铁路运输对可靠性、经济性的要求,俄罗斯正研制带“干燥”式散热器的内燃机车柴油机冷却系统。本文介绍了该系统的结构、工作原理以及相关参数的计算方法。