一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

基于BP神经网络的齿爬式升船机横导向装置结构损伤识别*

为了准确有效地实现齿爬式升船机横导向装置的损伤识别，提出以固有频率变化率、应力、位移作为输入特征参数，由损伤结构分类器、损伤位置分类器、损伤程度分类器构成的结构损伤识别模型。以向家坝升船机横导向装置为例，对18种损伤状态下的横导向装置进行模态分析和静力学分析，得到1 646组训练样本和100组测试样本，分别采用BP神经网络、支持向量机和贝叶斯算法进行结构损伤识别模型的训练与识别准确率测试。结果表明：基于BP神经网络算法的横导向装置结构损伤识别模型对损伤结构、损伤位置、损伤程度的识别准确率分别为93%、90%和91%，比基于支持向量机、贝叶斯算法的识别准确率分别平均提高7%、13%，该模型能够有效准确地对横导向装置进行损伤识别。     

船用燃油炉灶的喷射排烟

本文讨论造成船用燃油炉灶熄火的主要原因,认为点火过程控制、调节火力操作不当,烟囱排烟不畅是造成熄火的二大主因。操作不当可通过培训来解决;对排烟不畅,提出船用燃油炉灶采用喷射排烟技术,利用供给燃油炉灶的压缩空气分出一路作为喷射气源,可同时完成排烟和稀释降温的双重作用,是一种简便易行的解决方法。     

基于模糊ISM-DEMATEL的地铁施工安全氛围形成模型研究

地铁施工安全事故多发给国家、企业和个人带来了严重损失.为降低现场安全事故发生频率,研究地铁施工安全氛围的形成模型.基于文献分析和专家访谈识别地铁施工安全氛围的影响因素;运用模糊ISM-DEMATEL方法构建地铁施工安全氛围的多层结构形成模型;选用X项目开展实证研究,验证该多层结构模型的适用性.研究结果表明:地铁施工安全氛围的影响因素可以划分为社会环境因素、工程环境因素、组织或团队因素、管理者因素和工人因素等5类;地铁施工安全氛围多层结构形成模型包括社会基础层、组织-工程中间层、管理者-工人交互层和顶层等4个递进层级;管理者安全承诺为核心影响因素,安全沟通、管理者领导风格、安全培训与教育、制度压力、安全文化和组织价值为显著影响因素;本文构建的地铁施工安全氛围形成模型可有效指导地铁施工安全管理.     

多人共站第一类混流装配线平衡问题的优化

针对使用传统模型和算法求解第一类多人共站混流装配线的平衡问题，兼顾工作站数、工人数和工作站负荷均衡，引入了新变量和不对称约束来构建新的数学模型. 提出了一种改进的鸡群算法，使用基于优先权值的编码方式在解码过程中优先选择能最早开始作业的工人来减少序列相关空闲时间，设定工位分配接受准则来分配工人数量以减少工位平均空闲时间；根据适应值大小将种群分为3个不同的群体来实现系统的有效搜索，其中，公鸡群个体基于其适应值差异在不同大小的邻域范围内搜索，母鸡群个体基于适应值相关的参数分别向所归属的公鸡或者其他公鸡/母鸡方向搜索，小鸡群个体则向其归属的母鸡方向搜索；最后将新模型和改进的鸡群算法用于求解标杆算例. 研究结果表明:在算例验证中，对比传统的模型，新模型多找出8个算例的最优解，且寻优速度更快；在算法平均收敛运算时间相似的情况下，本文所提算法求得的平均工人数、工位数以及平滑指标系数等评价指标分别提高了10.74%、16.05%和44.89%，验证了所提模型和算法的有效性和优越性.      

建设海洋强国背景下我国海上应急救援工作发展建议

为加强海上应急救援能力,分析建设海洋强国背景下我国海上应急救援工作存在的问题,提出强化决策指挥体系建设、完善海上救援法制法规、加强应急救援装备智能、推进国际合作搜救理念、打造高端专业救援队伍的海上应急救援工作发展建议。     

气囊隔振器耐压强度研究

目前常用的气囊隔振器主要分为囊式和膜式结构气囊,两者从几何上皆可简化为一种轴对称旋转壳结构.本文以薄壳无距理论建立两者统一力学模型,求解出平衡状态下囊体的内力表达式;建立囊体帘线骨架层复合材料模型,利用应力转轴公式和Tsai-Hill强度理论进行失效分析,推导出气囊耐压强度表达式;为保证囊体耐压强度,优化设计帘线缠绕角,推导出最佳缠绕角表达式;试验结果表明,气囊隔振器的爆破压力与理论计算值基本吻合,验证了理论模型的有效性.研究结果可为气囊隔振器的可靠性设计提供理论指导.     

平面机构运动分析和力分析的交互式软件设计

介绍了平面机构运动分析和力分析交互式软件的设计思想、设计功能与设计方法。该软件是以Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ５．０为设计语言,将参数化设计与交互式设计相结合,具有方便用户的良好界面,从而使机构的分析更加方便、快捷、直观和形象。     

重力式桥台墙体开裂综合加固及预防措施

介绍了重力式桥台墙体开裂情况 ,并综合分析其产生开裂原因 ,提出加固措施