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针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
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人流量统计对智能安防等领域具有重要研究价值. 针对视频监控系统中人流量统计准确率较低的问题,提出一种顾及小目标特征的视频人流量智能统计方法,重点研究用于小目标检测的Faster R-CNN (Faster region-convolutional neural network)改进算法、运动目标关联匹配以及双向人流量智能统计等关键技术,根据人头目标的小尺度特点对Faster R-CNN网络结构进行适应性改进,利用图像浅层特征提高网络对于小目标的特征提取能力,通过基于轨迹预测的跟踪算法实现运动目标的实时追踪,同时设计双向人流量智能统计算法,以实现人流量高准确率统计;为证明方法的有效性,在密集程度不同的场景中进行了测试. 测试结果表明:改进的目标检测算法相较于原始算法,在Brainwash测试集和Pets2009基准数据集上的平均准确率分别提高了7.31%、10.71%,视频人流量智能统计方法在多种场景下的综合评价指标F 值均能达到90.00%以上,相较于SSD-Sort算法和Yolov3-DeepSort算法,其F 值提高了1.14% ~ 3.04%. 相似文献
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高锰酸钾去除天然水中微量有机污染物机理探讨 总被引:28,自引:0,他引:28
对高锰酸钾去除饮用水中微量有机污染物的机理进行了研究,结果认为高锰酸钾除了传统的氧化作用外,在中性条件下生成的水合二氧化锰还有催化氧化和吸附作用,后大大提高了高锰酸钾的除污染效能。 相似文献
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遗传算法用于控制器参数的满意优化 总被引:8,自引:1,他引:8
对于控制器参数的多指标优化问题,提出了一种新型优化设计方法。通过分别设计的各个性能指标的满意度函数,反映出各性能指标对控制系统的具体要求;并用综合满意度函数的设计,反映出对控制目标的综合要求。由此给出了一种优化模型。应用遗传算法自动搜索,实现控制器参烽的优化。仿真实验效果良好,表明了本文方法的灵活实用性。 相似文献