遥控潜水器载高压喷水清理作业

在北海海域进行的水下清理工作采用了各种方法。其大部分设备都是手持式的,清洗速度很低而且为了保证潜水员的安全必须十分细心。因此,使用遥控潜水器进行清理是很有吸引力的一个设想,但由于工具性能和水下可用功率的限制以及机械手不够灵活等原因,至今成效甚微。然而这类问题现正在解决之中。     

油水分离及分离器性能试验规程

本文介绍沃伦油井试验室根据国际海事协商组织(IMCO)提出的分离器性能试验规程,用不同的泵和油,对准备用于船舶上的一些油水分离器所作的试验。试验表明,油滴尺寸的变化与输入能量的变化有着密切的关系,并与操作的方法有关。因此,必须认真考虑泵类的选择,及其操作方法对于二次离散的影响。     

水下机械手自适应控制系统

替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先介绍了整个GE机械手计算机控制系统,概述了系统具有的功能。接着介绍了GE机械手计算机控制程序,包括控制程序的特点和各个组成部份。然后详细论述了典型的自适应控制理论及在机械手控制中的应用。本文还详细分析了采用该控制系统去操作机械手而得到的许多结果,例如关节运动要求、关节轨迹以及由机械手绘制的图形等。