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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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分析了高速船舶船体构件稳定性的影响因素,指出屈曲准则具有复合型和时空性质,对实船已失稳的构件进行了讨论,提出增强船体构件稳定性的措施。 相似文献
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管带 《舰载武器(含VCD光盘)》2006,(8):28-31
早期的作战方针与部署
根据中国人民解放军历史上沿袭下来的指挥体系,任何兵种需要空军支援都必须通过兵种司令部上报中央军委,军委命令下达到空军司令部,最后再由空军下达到作战单位。这种指挥体系传递请求和命令十分耗费时间,难以适应50年代至60年代与国民党军队在沿海进行灵活作战的战斗样式。这也是中国海军迅速成立隶属海军指挥的航空兵部队的重要原因之一。 相似文献
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针对当前我国MBA教育在激烈的市场竞争中实现跨越式发展所面临的相关问题,在对其进行深入分析的基础上提出了相应的发展策略。 相似文献
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卸船机回转行星齿轮减速器壳体开裂的分析与处理 总被引:1,自引:0,他引:1
蛇口港招商港务公司于1997年初建成投产6万t散装水泥集装站,并配置了1台瑞典SIWERTELL散装水泥卸船机.该机回转机构采用液压马达驱动,布置方式见图1. 相似文献
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简要介绍了热空气老化法的基础理论,概述了热空气老化法测定不同橡胶密封材料贮存寿命的研究进展,为装备可靠性的提高和装备的维护提供理论依据和参考。 相似文献