基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

汽车四轮转向技术研究综述

作为线控转向技术的应用场景之一,四轮转向(4WS)技术能够改善车辆低速行驶的灵活性和中高速行驶的操纵稳定性.文章主要从4WS结构方案、控制策略和失效容错方案3个方面进行文献综述,分析当前汽车4WS技术中的主要研究方法和成果,为进一步研发安全可靠的四轮转向系统提供借鉴.     

加强建设单位在项目实施阶段的管理

在工程实施阶段，建设单位在项目管理中有着不可替代的核心作用。其管理职能主要包括决策、计划、组织、协调与控制等。其管理内容主要有合同管理、质量管理、投资控制、进度控制等方面。     

静风荷载作用下桥梁施工大型门式膺架力学分析

以南昌生米大桥施工中60m高的门式膺架为算例,利用大型有限元程序ANSYS8．1对其进行力学分析,计算在风荷载标准值作用下的顺风向位移和稳定安全系数,并给出门式膺架的条件极限风速,得出该门式膺架在施工中位移没有超过允许值和不会发生失稳的结论,为类似工程问题提供参考。     

电流控制型Boost变换器分叉行为的仿真和分析

研究了电流控制型Boost变换器的分叉行为,建立了符合实际电路限定条件下的离散迭代映射模型,采用分又图和庞加莱截面,分析了电路参数对分叉行为的影响,并对产生切分叉和阵发混沌现象的电路参数进行了讨论.通过构造Matlab下的分段光滑开关模型,采用龙格-库塔(Runge-Kutta)算法,得到了Boost变换器的时域波形和相轨图,从而验证了离散迭代映射模型的正确性.研究结果表明电流控制型Boost变换器具有丰富的非线性动力学行为.     

舵减横摇技术研究

本文介绍舵减横摇的基本原理，控制器的设计方法以及船帮实船的舵减横摇控试验结果，试验结果表明，在舵机速度为１０／ｓ在在情况下，舵减横摇的减摇效率可达５０％以上。     

基于硬件冗余容错控制的换向阀改进设计

运用容错技术理论,基于硬件冗余,把普通换向阀改进设计成双余度换向阀,从而简化了液压系统,提高了工作可靠性,这对提高船舶等载运工具的安全性和经济性具有现实意义。     

强夯置换在高速公路盐渍化软弱土地基处治中的应用

国道314线和硕-库尔勒段高速公路作为交通部西部建设课题的依托工程,在K432 463.20分离式立体交叉被交线K0 125～K0 300段首次应用强夯置换处治盐渍化软弱土地基,取到良好的效果。文章从强夯置换的原理、施工参数、检测、路基施工与预压过程中地基变形等方面,介绍了该方法在国道314线和硕～库尔勒段高速公路中的应用情况。     

基于Arcgis Engine危险品货物及车辆目标的综合显示

描述Arcgis Engine的特点,阐述插件式GIS的基本原理。在分析危险品货物及车辆监控系统的基础上,设计系统的基本框架,该系统具有目标实时监控、目标定位、目标轨迹回放等功能。采用C#语言实现系统框架。