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在建立减摇水舱内气体和液体两相流动的运动模型基础上,研究了水舱顶部气体连通道的截面面积大小与水舱内液体振荡参数之间的关系.利用广义预测控制(Generalized Predictive Control, GPC)对水舱内液体运动参数进行在线滚动寻优计算,并通过调节截面开口大小实现参数的调节,以此控制水舱内液体的流动,使之与船舶横摇运动相适应,对抗外部海浪干扰.仿真研究表明,与传统的开关式气阀控制策略相比,新的控制策略可以明显提高被动可控式减摇水舱的减摇效果,在较宽的频率范围内对船舶进行有效减摇. 相似文献
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水下机器人近水面横摇运动的解耦控制 总被引:3,自引:1,他引:2
水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好. 相似文献
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<正>1集装箱码头配积载概述作为集装箱船舶装卸作业过程的重要环节之一,集装箱码头配积载既要满足船舶稳性、船体强度等方面的要求,又要满足码头生产组织方面的要求,是船公司与集装箱码头之间围绕多重因素展开博弈和权衡利弊的过程。船公司主要考虑的是船体强度、船舶稳性、装载能力等,其中,在装载能力方 相似文献
297.
为提高紧凑型集装箱码头堆场的利用率,通过分析静态堆场利用率下不同堆存规则组合产生的平面箱位利用率,预测未来的静态堆场利用率,提出重箱堆存策略 相似文献
298.
299.
混凝土桥面铺装是桥面系的重要组成部分,直接影响到行车的安全性、舒适性、耐久性和投资效益,随着交通量和重型车辆的增加,特别是超载现象严重,桥面混凝土铺装层厚度不足成为了桥面早期损坏的一个重要诱因,通过对桥面铺装厚度采取厚度极值和代表值的双控措施,从施工测量方面提出一套有效的桥面混凝土铺装层厚度控制方法,具有积极的参考价值。 相似文献
300.
集装箱码头外部集卡抵港时间存在随机性,导致提交箱任务分布不均,场内机械设备难以均衡负荷作业高峰.通过对外部集卡在港作业不同状态的分析,构建了以时间残值矩阵为核心的线性仿真数学模型.基于该模型提出了码头集疏港联动预约模式,在该模式下外部集卡的预约过程即为集卡司机对仿真计算反馈结果的互动选择过程.借助于与传统预约模式、等额预约模式在不同情形、规模算例下的仿真对比,显示了联动预约模式对于削减作业高峰、缩短集卡在港时间的有效性与鲁棒性. 相似文献