基于改进人工蜂群进化算法的移动机器人路径规划与仿真分析

针对经典人工蜂群算法在机器人路径规划中易于陷入局部极值,且寻优过程收敛速度较慢等问题,提出了一种基于约束优化的改进人工蜂群算法.通过设计变异算子来增大极值在陷入局部最优时的跳出概率,提高机器人路径规划的收敛能力.在机器人路径规划上,对文中方法、遗传算法、A*算法以及经典人工蜂群算法进行性能评估.实验结果表明,文中方法能有效避免路径规划中的局部极值,减少机器人路径规划时间损耗,提高了路径规划效率.     

美国水路运输管理的收与放

他山之石,可以攻玉。美国水路运输积累的丰富管理经验,对进一步建立健全有关我国航运管理制度有所裨益。美国是世界上水路交通运输业最发达的国家之一,东临大西洋,西滨太平洋,南接墨西哥湾,北有五大湖,长达数千公里的通航河流和运河遍布全国。得天独厚的地理条件,使美国水路运输积累了较为丰富的管理经验,他山之石,可以攻玉,我国水路交通运输可以取其精华,去其糟粕,这对进一步建立健全有关我国航运管理制度有所裨益。     

订单“荒”岁月

中国造船企业如何才能搭上开往春天的地铁?2012年,造船市场寒意更浓,订单的枯竭,保本的成交价格、接二连三船厂倒闭的消息围剿着这个已经不再淡定的领域。断腕求生,要么偃旗息鼓,如同非洲马赛马拉大草原迁徙中的角马,只有与鳄鱼凶猛搏斗,"剩"到最后,才能到达水草丰美的伊甸园,享受到下一个春天的温暖。     

Hybrid process of fabricating high-quality micro wine-glass fused silica resonators

A new hybrid method, which combines improved glass-blown technology with wet etching, is reported to fabricate micro wine-glass resonators with high-quality fused silica. The optimum placement is compared to achieve the resonators with good shell shape. The typical shell diameter is about 4mm and its thickness covers from dozens to hundreds of micrometers. The etching rates in corrosion solutions with different ratios and at different thicknesses of hemispherical shells are studied. We also conclude how to precisely control the thickness. The corrosion solutions with different ratios of HF solution to NH₄F solution make the spherical shells rougher in different degrees. The best roughness is 0.581 nm in the 1: 8 ratio corrosion solution while the original roughness is 0.537 nm. This fact shows that the resonator remains atomically smooth surface. Based on the glassblowing spherical fused silica structure, the thickness of the resonator is effectively controlled by buffered oxide etch (BOE) technology according to the measured etching rate. The measured resonant frequency of the hemispherical shell at ambient pressure and room temperature is 1.75 kHz of rocking mode which is close to the simulated frequency. Using such a low-cost hybrid approach, we can fabricate high-quality microscale resonators in batch.     

电控转向系统直流电机实时故障诊断方法

作为电动助力转向系统和线控转向系统执行元件的电动机,其可靠运行对电控转向汽车的行驶安全至关重要.本文中通过建立永磁直流电机模型和运用带有遗忘因子的递推最小二乘法,提出了一种电控转向系统直流电机故障诊断方法.线控转向实车试验验证的结果表明,该方法可准确、实时地诊断直流电机故障,为电控转向系统的容错控制奠定基础.     

降钙素基因相关肽与内皮素受体A在兔实验性蛛网膜下腔出血后基底动脉的表达

目的探讨蛛网膜下腔出血(SAH)后脑血管内皮细胞降钙素基因相关肽(CGRP)及内皮素受体A(ETRA)的表达与迟发性脑血管痉挛(DCVS)之间的关系。方法日本大耳白家兔60只,随机分为SAH模型组25只,盐水组25只,穿刺组5只,正常组5只。采用枕大池二次注血法制作SAH模型,灌注处死后取基底动脉制成切片。进行CGRP及ETRA的免疫组化和HE染色,观察CGRP与ETRA的免疫表达和病理结构变化,并用图像分析方法测量血管周长,使用方差分析进行统计学检验。结果基底动脉周长在SAH后均发生明显缩窄,其中在5d时缩小最强烈。CGRP与ETRA免疫阳性标记颗粒在SAH组的基底动脉组织中均有表达,其动态变化规律为CGRP的表达在1h时最明显,在3、5d依次表达减少,5d达到最低点,7d后开始逐渐升高,10d时表达相对比较明显,但未能达到正常水平,CGRP在穿刺组、正常对照组和盐水组也有散在不规则表达。在正常组、穿刺组和盐水组的基底动脉内ETRA有表达;SAH组基底动脉内ETRA在3d组和5d组表现为高表达,以3d组为强,而其中血管内皮细胞表达最强烈,平滑肌也有表达,10d组的表达仍然较强。结论在SAH后脑血管内皮细胞CGRP和ETRA的表达呈现明显的动态改变,但二者的变化趋势并不同步;CGRP和ETRA在DCVS的发生发展中起重要的作用。     

刀豆蛋白A条件化培养基对体外培养的兔角膜内皮细胞生长的影响

目的研究刀豆蛋白A(concanavalin A,ConA)条件化培养基对体外培养的兔角膜内皮细胞(rabbit corneal endothelial cells,RCECs)生长的影响。方法采用揭取后弹力层及内皮细胞联合组织块法进行RCECs的体外原代培养,分别用含有体积分数为5%、10%、15%、20%ConA的活化大鼠脾细胞条件上清液的RPMI1640培养基进行RCECs原代培养,并用含10%(体积分数)胎牛血清(fetal bovine serum,FBS)的RPMI1640培养基作为对照。神经烯醇化酶免疫组织化学染色法进行细胞鉴定;噻唑蓝比色法观察各组RCECs生长的状况;SPSS11.0One-way ANOVA及LSD检验进行统计分析。结果成功进行了RCECs的体外培养,培养细胞内神经烯醇化酶阳性表达。ConA条件化培养基各组细胞增殖均高于对照组(P<0.001),且10%、15%ConA条件化培养基组的RCECs细胞数量明显高于其他各实验组(P<0.001)。结论ConA条件化培养基具有促进RCECs生长的作用,可作为培养辅佐剂。     

EA4T车轴钢的超声冲击表面强化

利用超声冲击设备对EA4T车轴钢进行了表面强化处理.采利用金相显微镜和透射电镜表征了车轴钢表面结构的变化,并对超声冲击处理前后试样表面粗糙度和显微硬度进行了分析.结果表明:经超声冲击处理后,试样表面发生了剧烈的塑性变形,晶粒明显细化,显微硬度呈梯度化.随着超声冲击功率的增加,变形层厚度增加,粗糙度减小,表面硬度增大;与未经超声冲击处理的试样相比,在超声冲击功率180瓦作用下,表面粗糙度降低了6.5倍,试样的表面硬度提高了25%,变形层厚度大约为80μm.     

护栏高度变化对防撞能力影响研究

护栏高度由于路面加铺罩面而降低,使得其安全防护性能受到影响。利用LS-DYNA有限元分析软件对不同高度下波形梁护栏进行了碰撞仿真实验,量化分析了护栏高度降低与其安全防护能力关系,确定了护栏防撞性能不能满足规范要求的临界高度值。对沿海高速公路原有护栏提出改造方案,并运用计算机仿真证明其符合规范规定。     

一种改进型真空直流限流断路器研究

分析了强迫关断型真空直流断路器的工作原理,采用在真空灭弧室两端反并续流二极管的方法,推迟了真空灭弧室电流过零后两端反向电压出现的时间,提高了真空灭弧室电流的过零关断的可靠性。对该直流限流断路器系统进行理论分析仿真,最后进行实验,实验结果与理论分析一致,说明该限流断路器方案准确、可行。