基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究

对自主型水下机器人（ＡＵＶ）神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨,提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对ＡＵＶ运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构,给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法,提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。     

上海市静安区走马塘河道的治理工程生态修复研究

河流是城市发展的灵魂,河道不仅促进了城市的发展,而且见证了城市的发展,与人们的生产生活息息相关.从生态文明的角度研究了城市河流污染的协同治理,并以上海静安区走马塘河道的治理工程为例,分析其河道治理经验、技术,分析河流综合治理中采用的协调管理方法,对城市河流污染控制具有一定的启示.     

沥青路面摊铺离析的产生与控制

对沥青混合料的级配离析和温度离析现象产生的原因进行分析和讨论,指出摊铺机结构和施工方法不当是造成级配离析的主要原因;而自卸卡车的运输过程是造成温度离析的主要原因,并相应地提出了控制措施。     

水泥混凝土路面水损害的预防及处治

水泥混凝土路面水损害的原因归结起来为上层（面层）漏水,基层不透水（存水）,加上车辆荷载超载严重,粗、细集料质量较差,冻融循环,从而形成了水损害。介绍了水泥混凝土路面水损害的预防及处治。     

红外线轴温探测系统通信故障鉴别仪

1 问题的提出 红外线轴温探测的传输通道及系统通信网络是红外线信息传输的重要组成部分,传输通道一旦出现问题,则轴温信息中断,无法预报热轴,将直接危及行车安全.因此,出现通信中断故障时,如何快速准确判断是属于电务通道故障还是探测设备故障,确保在最短时间内恢复正常,是多年来一直困扰着电务部门和车辆部门维修人员的难题.     

废旧电池粉末改性沥青的微观特性及其性能

为研究废旧电池粉末改性沥青的可行性，分别将不同掺量的废旧电池粉末加入70^#沥青中，以制备废旧电池粉末改性沥青，并对比基质沥青与SBS改性沥青进行性能评价。借助X射线衍射仪（XRD）、红外光谱仪（FTIR）、扫描电镜（SEM）、原子力显微镜（AFM）等研究废旧电池粉末改性沥青的化学组成与微观结构，分析废旧电池粉末改性机理；采用三大指标、布氏黏度试验对废旧电池粉末改性沥青的常规性能指标进行测试；通过动态剪切流变仪（DSR）、多重应力蠕变（MSCR）试验评价废旧电池粉末改性沥青的流变特性；利用车辙试验（70℃）与短期老化前后的浸水马歇尔试验分析废旧电池粉末改性沥青混合料的高温稳定性及老化前后的水稳定性。研究结果表明：废旧电池粉末以C为主要成分，并含有极少量金属氧化物，其颗粒表面有较多的褶皱与凹槽；废旧电池粉末改性沥青表面存在"蜂巢"结构，且随着掺量增加，其粗糙度呈上升趋势，沥青针入度逐渐降低，软化点提升，延度略微降低，黏度逐渐增加；相同温度下，随着掺量增加，废旧电池粉末改性沥青的动态剪切模量G^*明显提高且始终高于70^#沥青，但略低于SBS改性沥青；废旧电池粉末改性沥青混合料动稳定度与残留稳定度逐渐增大；废旧电池粉末改性沥青的方式属于物理共混，该成分可使沥青的高温性能得到改善，改善程度未及SBS改性沥青，但相差幅度不大；废旧电池粉末改性沥青表面粗糙程度较大，意味着其拥有较大的比表面积，能增强沥青与集料间的黏附能力，从而提高了沥青混合料的高温稳定性与水稳定性。     

铁路重载货车车钩裂纹故障探讨

对16型、17型车钩钩体、钩舌在开行2万t重载列车后出现的裂纹增多现象进行了调研，从设计、制造工艺、运用工况变化等方面对故障原因进行了分析，从产品结构、制造工艺等方面提出了改进措施。实际运用证明改进措施成功可行。     

充电机性能检测试验台

阐述了充电机试验台的系统设计,介绍了充电机性能试验的检测项目.     

重庆朝天门长江大桥主桥上部结构设计

随着我国经济实力的增强和桥梁技术水平的提高,特大型桥梁日益增多,桥型也越加丰富,桥梁结构更加合理.文章以重庆朝天门长江大桥为例,就如何选址桥位、确定桥型及在确定的技术标准及荷载条件下如何开展结构设计、考虑施工因素提出设计思路.     

关于铁路客站设计“五性”原则的思考

铁路旅客车站作为连接铁路与城市的桥梁，为满足新时期铁路客站设计和建设的要求，论述了新时期铁路客站的设计理念，对贯彻铁路客站设计“五性”原则提出了如何落实的相应措施。