基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

“400mm等雨量线”、长城与农耕游牧民族的分界线

本文应用经济学分析工具说明在博弈双方既存在武力抢夺也存在交易的情况下,"谁对土地评价高,谁就能得到土地".以此为基础分析"400mm等雨量线"、长城与农耕游牧民族的分界线之间的关系.并说明长城的价值并不在于影响土地在游牧区和农耕区之间的分配,而在于节约军事投入和减少需向游牧民族转移财富数量.     

城市基坑工程注浆技术及其应用

研究目的：地下水是影响城市基坑工程安全、顺利施工的重要因素，注浆技术是治理地下水的一种有效手段，因此，注浆技术已成为基坑工程施工中必不可少的辅助工法。通过工程实例，研究城市基坑工程注浆技术。研究方法：结合工程实例，研究城市基坑工程注浆技术参数、工艺，以及注浆效果评定标准。研究结果：在基坑工程施工中，通过在围护结构外施作注浆止水帷幕，以保证桩基的安全施工；通过对围护结构外进行桩问注浆，从而保证基坑的安全开挖；在基坑开挖到含水构造时，通过施作基底注浆止水帷幕，以防止基底涌水和上鼓；基坑完成后，通常会存在或多或少的桩问渗漏水，通过对桩间进行渗漏水治理，从而提高基坑防水等级，降低运营抽水费用。研究结论：对基坑工程的注浆技术进行了较为系统的总结与研究，提出基坑工程注浆效果检查项目和标准。     

新型机车控制电路——CAN总线

介绍CAN总线的工作原理及优势,分析目前机车控制电路的不足,设计出用CAN总线替代机车控制电路的新方案。     

伦洲大桥主桥结构设计

伦洲大桥主桥为100 m+2×170 m+100 m空腹式连续梁—刚构组合体系.主梁采用单箱双室截面,主梁上、下弦汇合段采用柔性中板方案;下弦设置顶板束,梁段根部下弦设置腹板下弯束,顶板悬臂浇筑束两两错开布置;上、下弦汇合前施加顶推力并设置临时固结;主墩为实体墩,中主墩固结,边主墩释放,边主墩横向设3排支座,墩顶设临时固结块.0号块、边跨现浇段及合龙段采用支架现浇,其他节段采用挂篮悬臂浇筑.分别采用MIDAS Civil 2010、ANSYS 10.0软件进行主桥总体及局部应力分析,计算结果表明:伦洲大桥各项指标均能满足规范要求,且有一定的安全储备.     

钻孔桩水下混凝土质量控制的探讨

结合钻孔灌注桩的施工实践,介绍水下混凝土施工质量控制的要点,简析造成断桩的原因,提出预控断桩的措施。     

高等级公路路基压实度检测控制

结合元磨高速公路某土建合同段路基土方施工时质量控制的实践,简要介绍影响路基施工时压实效果的因素,着重分析现场试验检测时因标准取值方法的不同、操作误差等影响压实度检测结果的原因,提出在压实质量检验时应注意的问题。     

深圳地铁1号线增购车辆的部分系统改进

结合深圳地铁1号线原有车辆,介绍了深圳地铁1号线新增购车辆主电路系统、制动系统、通信控制系统、空调系统、车门系统、照明系统、乘客信息系统、火警报警系统的改进情况.     

连续排列大圆筒筒后静止土压力的空间计算方法

通过理论分析指出了连续排列大圆筒筒外壁曲面对土压力分布的影响,在土压力计算中应用空间计算理论,并引入了平衡拱体积、形状系数与圆筒直径关系的经验计算式。指出了筒外壁的静止土压力的分布的机理与筒外径及平衡拱的体积大小有关。     

船舶操纵模拟技术在坝区河段航线选择中的应用

利用船舶操纵模拟技术模拟分析湘江典型代表船型在长沙枢纽坝区河段的航行情况,结合该河段的通航水流情况、可能的航行冲突区情况等通航环境特点,研究不同航路上下行规则下船舶的会遇情况。结果表明:上下游锚地之间的航段,无论采用各自靠左还是各自靠右的航路规则均可;在下游桥区,采用各自靠右的航路规则更优;两种航路规则下,口门区的交叉点数量相同,对于交通流的影响是一致的,需要在调度过程中避免船舶在潜在冲突区的交叉。