博格式无砟轨道板铺设轮胎式全液压悬臂门式起重机设计

为适应京津城际轨道交通工程无砟轨道桥上、桥下起吊博格板,桥面、路面轨道板高精度铺设、全方位作业的要求,介绍了所设计的轨道板铺设用轮胎式全液压悬臂门式起重机的结构型式及控制系统。从其现场使用来看,克服了作业面单一、且不能提前运输博格板的限制,很容易满足博格板的铺设要求、适应桥上线路的变化情况。     

乳化沥青在道路养护中的应用

详细论述了应用乳化沥青进行路面养护及发展情况,举例说明了乳液的生产情况、乳液的配方、乳液的各种撒布和乳液在道路养护中的应用情况。     

交通路网数据自动增量识别与技术更新

道路网络数据是进行交通分析研究、规划设计的基础,为保证数据的现时性,时间和版本的继承性,交通部门需要参考不同来源数据对路网进行更新,文中针对这种专业现状和需求,提出了1种以各种来源新采集路网矢量数据为参考,进行快速、准确自动增量识别及增量更新的技术方法,从而大大减轻路网数据每年更新维护的时间与人力投入。     

基于特征的车辆牌照定位算法

车辆牌照定位是车辆牌照识别中的重要步骤，文章针对车图象的复杂背景及非均匀的光照条件，提出了一种基于特征的车牌实定位算法。实验结果表明，该处一位准确率较高，鲁棒性较好。     

分布式驱动电动汽车动力学集成控制研究进展及趋势

分布式驱动电动汽车具有四轮可独立控制和响应速度快等突出优势,对增强车辆操纵稳定性、安全性和经济性具有重要的意义。但车辆是一个非线性、强耦合的系统,需研究解决各个控制器相互耦合、过驱动系统复杂性和不确定性等核心问题,这依赖于多维 （纵向、横向和垂向） 集成控制模式和容错控制。对现有研究进行分类和总结,从传统单一维度控制到多维集成控制,综述分布式驱动电动汽车的关键技术和发展现状,重点归纳了汽车动力学集成控制的多层结构及其应用,特别是集成了纵向-横向-垂向动力学的综合控制。最后对分布式驱动电动汽车动力学控制系统所面临的挑战提出了一些建议。     

倒立摆的双闭环解耦切换模糊控制设计与仿真

针对多变量、非线性的倒立摆系统,设计了双闭环解耦切换模糊控制.在该方法中,对双闭环参数耦合实现了解耦,使角度环控制倒立摆的角度,位置环控制倒立摆小车的位置,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用MATLAB语言编写数字仿真程序,对所设计的方案进行数字仿真,仿真结果表明了方案的正确性和有效性.     

造纸废水资源化利用对土壤理化性质的影响

利用造纸废水在荒漠区进行防风固沙生态林试验种植,5 a内植树66.66 hm2,直观上看已取得初步成功.然而,经过斜面网过滤后把5 000 m3·d-1的造纸污水输送到沙漠边缘进行生态林灌溉,对土壤理化性质的影响进行分析与研究.样品预处理后进行监测分析,结果表明,土壤容重降低18.3%,孔隙度增大28.4%;土壤pH值下降4.4%;土壤有机质含量增加29.9倍;土壤中总氮、总磷含量分别增加22.6和4.3倍;土壤中全盐量增加2.0倍.     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

船闸智能排挡技术应用初探

利用计算机进行智能排挡是提高船闸运行效率的有效手段， 为了将船闸智能排挡技术有效应用于实际工程建设运营中， 文章分析了所需的关键技术， 包括调度技术、 排挡算法和计算机仿真技术， 并将其应用于 “浙闸通” 智慧过闸系统中， 有效提升了船闸运行效率。