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提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
23.
分析了城市轨道交通列车发生出发晚点后,在确保安全的前提下,针对不同的初始晚点时间利用运行图缓冲时间进行运行调整的策略。该策略旨在尽量避免连带晚点,并使所有受影响列车尽快恢复正点运行。最后建立了列车运行图的实时调整模型,并运用仿真软件对策略进行了验证。 相似文献
24.
在城市轨道交通直流牵引供电回流系统中,钢轨电位与杂散电流为回流系统中相互关联的参数,而钢轨电位限制装置(OVPD)与排流柜各自独立工作,互不协调。为进一步限制回流系统中的钢轨电位与杂散电流,需对OVPD与排流柜进行综合优化。分析了多区间情况下OVPD与排流柜的投入与退出对钢轨电位及杂散电流的影响,并提出了OVPD与排流柜综合优化方案。 相似文献
25.
26.
对ZPW-2000A无绝缘轨道电路的调整方法和注意事项进行了深入的阐述,运用轨道电路最低道床电阻与长度、轨入电压与道床电阻的关系,指导现场正确实施维护。 相似文献
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武广铁路客运专线变截面道岔连续箱梁施工技术 总被引:1,自引:0,他引:1
昌山特大桥是武广铁路客运专线一座设有高速道岔的车站桥梁,其主要结构为5跨32 m简支梁+(5×32 m)连续梁+32 m+(6×32 m)连续梁+9跨32 m简支梁.其中设置道岔的第6~10跨,为5×32 m四线变双线现浇变截面连续箱梁.着重叙述该桥变截面连续道岔箱梁的施工控制重点和上拱徐变观测及变形评估情况. 相似文献
28.
电气化铁道牵引网谐波电流放大仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在电力传输线等效理论基础上,根据牵引供电系统等值电路,对牵引供电系统中的谐波电流放大以及系统的谐波谐振进行了理论推导。采用某电气化铁道典型数据对牵引网中的谐波电流放大现象进行了仿真分析,并利用电磁暂态仿真软件,对上述仿真分析进行了实验验证,结果基本吻合。通过理论推导以及仿真分析得出了牵引网长度、机车位置以及牵引网的不同位置处等因素与牵引网发生谐波电流放大的关系,可以对牵引供电系统的谐波电流放大以及谐波谐振现象研究提供理论依据和参考。 相似文献
29.
运用矩阵实验室(MATLAB)的图形用户界面(GUI)设计功能,结合数值分析和车辆系统动力学计算,以及建模、仿真、原型开发等功能,设计和开发一种应用于轨道车辆振动分析的研究软件。通过与其他商用软件相应指标的比较,检验软件所用的模型和计算结果,并将该软件应用到实际的轨道车辆系统动力学研究项目中去。应用表明,各个GUI模块能够互相切换和联系,实现预期的功能要求;能够进行车辆模型的模态计算和时域动态仿真。 相似文献
30.
根据地铁工程的特点,结合多年的设计及运营经验,针对地铁车站冲厕用水和冷却水补水以及车辆段冲车用水占绝大部分用水量的用水条件和特点进行系统分析,重点讨论地铁综合节水技术和措施的关键点,指出离子交换法、膜法、E-PACK等综合节水措施具有广泛的推广应用前景。 相似文献