基于状态空间采样的高速公路智能网联车辆轨迹动态规划

为实现智能网联车辆在高速公路动态行车环境下的轨迹实时规划，提出一种基于状态空间采样的轨迹动态规划方法。首先，以安全性为原则选取主车当前行驶的理想车道。基于Frenet坐标与笛卡尔坐标的转换关系，建立车辆运动横、纵向解耦的独立积分系统。将高速公路常见的行驶状态分为车道保持与定速巡航、变道以及前车跟随3类，预测主车行驶车道并针对3类行驶状态分别设计轨迹终端的目标配置方法。然后，利用多项式函数生成连接初始配置和目标配置的多条待选轨迹。构建考虑轨迹偏离理想车道程度、始末速度变化、规划周期和轨迹舒适性的综合损失函数，结合速度、加速度、曲率检查来评价各条待选轨迹的成本并进行排序。最后，预测车辆的横、纵向运动轨迹并构建一种胶囊形的车辆虚拟安全边界，通过碰撞检测，确定主车的最优轨迹，设置动态规划触发条件及时更新最优轨迹并避免过度规划浪费资源。研究结果表明：提出的算法能满足高速公路场景的动态规划需求；通过对轨迹规划周期、虚拟安全边界、动态规划时间间隔等关键参数的分析与优化，主车的横摆角速度范围稳定在-0.1~0.15 (°)·s^-1，横向加速度范围稳定在-0.16~0.32 m·s^-2，跟踪参考轨迹的最大误差不超过0.022 m，提出的算法能规划出具有高安全性、稳定性和舒适性的轨迹。     

严重初始延误与区间限速条件下高速列车实时调度模型

针对突发事件下列车正常秩序的快速恢复与调度优化方案的自动生成问题,现有调度优化模型与一般人工经验难以处理复杂事件场景,且求解效率较低.面向同时包括严重初始延误与区间限速影响的复杂突发事件场景,设计提出大面积列车延误和区间限速等针对性约束,构建基于事件活动网络的列车多目标非线性调度优化模型.为实现实时调度,采用添加中间决...     

公路空间围合度及在景观设计中的应用研究

在界定公路景观空间和界面围合度的基础上,分析了公路实体界面、虚体界面和零界面的空间属性特征和带给行人的不同空间感受;根据公路自然景观立地状况特点,将公路沿线景观空间形式分为平缓式、起伏式和高潮式三类。并以一地处丘陵地区的高速公路为例,利用道路设计软件HintCAD得出的路线填挖状况,绘制出公路界面围合度图谱,根据图谱特点分析公路沿线景观空间所属类型,作为公路景观空间序列规划和区段风貌控制的依据,使公路景观设计充分结合行人审美心理和动态视觉的特点,更为科学合理。     

钢管混凝土拱桥地震破坏评估研究

为了研究钢管混凝土拱桥的地震破坏程度,基于变形或内力和能量的双重破坏准则确定钢管混凝土拱桥各部分杆件的破坏指数,建立整桥的破坏评估模型,提出钢管混凝土拱桥的地震破坏评估方法。采用数值模拟方法对钢管混凝土拱桥在恒载和地震荷载作用下的内力、变形和累积能量进行分析,对钢管混凝土拱桥进行地震破坏评估,最后以南宁市永和大桥为例进行了分析。结果表明：对于抗震设防烈度为7度的钢管混凝土拱桥,在8度地震作用下全桥处于完好状态,9度地震作用下处于轻微破坏状态,满足抗震设防要求,说明该评估方法能够对地震破坏给出较准确的评估结果。     

Mechanism Analysis on Subgrade Frost Heaving in Seasonal Frozen Region

为掌握季节性冰冻地区路基冻胀机理,减少由于路基冻胀融沉而产生的路面开裂、沉陷及翻浆病害,在重冻区路基中埋设了温度传感器,进行冰冻期路基温度自动监测,同时,对季冻区典型道路冻害进行了钻探调查.结果表明:上路床降温幅度大,降温速率高,路基土发生了快速原位冻结;下路床降温幅度小,降温速率低,发生了充分的水分迁移及焦聚现象,为聚冰带出现的深度;不同路基土质中冰的存在形式不同,且不同形式冰结构出现的深度和含水量呈现出一定的规律性;聚冰带出现的平均深度范围为1.08～1.65 m,含水量平均分布范围为14.7％ ～23％,含水量最大值均接近或超过了土的塑限含水量,冰晶析出,构成冻胀量的主体部分.在上述研究基础上,发现季节性冰冻地区路基冻胀是一个因路基密实程度和湿度不同,随着冷量推进和水分迁移热平衡状态不断形成和破坏,产生不同形式冰结构构成冻胀量的过程,建议通过排水、阻水措施控制路基湿度,并加强路基填料的均匀性、密实性控制,从而减少和防止路基冻害的产生.     

电子转向管柱锁的功能原理简介

随着无钥匙进入及一键启动系统(PEPS)在汽车上的应用,电子转向管柱锁就与PEPS相结合成为汽车防盗系统的一部分,它可以防止汽车在行驶过程中意外上锁,有效地提高了汽车的行驶安全。本文主要介绍电子转向管柱锁的基本构造、功能原理及内部通信过程。     

大型油轮缆力约束的统计分析

建立大型油码头设计船型,明确其各项特征参数,将有助于开展开敞式码头的系泊设计和试验研究。依据Q88油轮数据,采用覆盖率等方法,对10万吨级及以上油轮的缆力约束参数进行了统计分析,确定了大型油码头设计代表船型的系泊缆力约束参数。研究结果对于码头设计和系泊安全研究具有参考价值。     

疏浚岩石分级方法的优化

文章在分析了国内外疏浚规范对岩石分级现状的基础上,结合岩石特性,提出了首先用完整性指数KV修正岩石的单轴抗压强度Rb,然后结合抗剪强度τ对岩石进行分级的新思路。同时引入加权的方法,方便了岩石级别的计算。通过增加新指标和引入新方法,使得岩石分级更加合理,更具有可操作性,具有较高的实用价值。     

基于Extend的集装箱码头物流系统仿真分析

为提高集装箱码头的运营效率,基于Extend仿真软件对集装箱码头物流进行了仿真分析。基于总成本、泊位利用率、船舶平均等待时间、船舶平均作业时间等指标,对集装箱码头物流进行了优化分析。结果表明,该方法可以较好地改善集装箱码头的操作流程,具有广阔的应用价值。     

在役高桩码头结构物的检测与评估

在役高桩码头结构物的加固、修补或者升级前需要对结构物进行检测与评估。本文通过介绍检测评估的工作特点,在考虑码头老化与损伤的情况下对现有检测评估执行标准和规范进一步细化,归纳分析了适合于在役高桩码头结构物的检测评估流程和评估方法,并结合工程实例进行阐述,成果可作为其他港工结构物检测评估的参考依据。