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For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified. 相似文献
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客观、准确地评价旧沥青的老化程度是沥青路面再生技术的基础,而正确回收旧沥青是基础中的基础,影响到再生技术方案的决策、新材料的选择、再生混合料设计等。现行阿布森法回收沥青的试验规程(T0726-2011)是根据普通沥青而制定的,并不适用于SBS改性沥青。该文以阿布森回收方法为试验基础,通过分子扩散理论与表面张力机理分析,确定试验控制的关键参数。通过空白改性沥青标定试验对关键控制参数进行优化与验证。结果表明:SBS改性沥青可以采用阿布森法回收,回收的SBS改性沥青的三大指标、黏度、弹性恢复与空白沥青基本一致。提出了改性沥青回收的关键步骤,规范了改性沥青回收的溶液浓度、蒸馏温度、CO2通气量以及延迟加热时间等关键控制参数。 相似文献
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Zhenfeng Wang Mingming Dong Yechen Qin Yongchang Du Feng Zhao 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2017,55(3):371-398
This paper provides a new method to solve the problem of suspension system state estimation using a Kalman Filter (KF) under various road conditions. Due to the fact that practical road conditions are complex and uncertain, the influence of the system process noise variance and measurement noise covariance on the estimation accuracy of the KF is first analysed. To accurately estimate the road condition, a new road classification method through the vertical acceleration of sprung mass is proposed, and different road process variances are obtained to tune the system’s variance for the application of the KF. Then, road classification and KF are combined to form an Adaptive Kalman Filter (AKF) that takes into account the relationship of different road process noise variances and measurement noise covariances under various road conditions. Simulation results show that the proposed AKF algorithm can obtain a high accuracy of state estimation for a suspension system under varying International Standards Organisation road excitation levels. 相似文献
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超大断面软弱围岩隧道施工过程中,采用台阶法施工方案容易引起大面积塌方,但是可以有效缩短施工工期,从安全性的角度出发,台阶法施工特别是作为台阶法核心问题的台阶高度选择值得进一步分析。依托兰渝铁路两水隧道,采用三维数值仿真手段,分别建立台阶高度取H/3,H/2,2H/3和最大宽度处模型,模拟了铁路隧道在极软弱围岩中采用台阶法施工选择不同台阶高度的施工过程,对比不同台阶高度下隧道的拱顶沉降、水平收敛和掌子面挤出变形,揭示了台阶法施工过程中围岩力学效应的演化规律,并最终得出最优台阶高度,为工程施工提供参考。 相似文献
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