Monocular visual servo-based stabilization control of underactuated unmanned surface vehicle北大核心CSCD

［Objectives ］ Aiming at the accurate posture stabilization problem of an under-actuated unmanned surface vehicle (USV) in GPS-denied environments, a monocular visual servo stabilization control scheme is proposed based on homography.［Methods］By virtue of the homography decomposition technique, posture errors with an unknown scale factor are directly reconstructed from current and desired images, which thoroughly removes the calibration of extrinsic camera parameters and priori information on visual targets; with respect to the under-actuation constraint, a periodic function to persistently excite the yaw angle is incorporated into the continuous time-variant output feedback controller, allowing the USV to be stabilized in the absence of image depth, movement velocities and model parameters.［Results］Under the framework of the Lyapunov theory, the closed-loop visual servo system of the USV is rigorously proven to be asymptotically stable by Barbalat lemma.［Conclusions］By installing an onboard monocular camera, USV posture errors can be precisely stabilized with the aid of the proposed visual servo strategy, providing significant technique support for practical applications including docking, berthing, dynamic positioning, etc. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

点线啮合齿轮二级减速器的速比分配

推导了点线啮合齿轮二级减速器接触强度和弯曲强度相等的公式,计算出其理论值,并推荐了系列减速器的分配方案：对于软齿面和中硬齿面,宜采用接触等强度的系列;对于硬齿面,宜采用弯曲等强度系列.渐开线齿轮推荐的系列并不适用于点线啮合齿轮.     

沙土热物理特性的影响因素实验

沙土物性会直接影响土壤源热泵系统地埋管的换热特性,因此对沙土的热物理特性及影响因素展开实验研究,分析了含湿量、孔隙率等因素对沙土导热系数、比热容、导温系数等的影响规律.结果表明：同一孔隙率下,沙土随含湿量增加,其导热系数及比热容增大;导温系数在含湿量为5％时最大;同一含湿量下,沙土的导热系数和比热容随孔隙率提高呈线性减小,导温系数随孔隙率增大呈线性增大;在一定孔隙率下,导热系数、比热容随含湿量增大而呈线性增大;在含湿量大于5％时,导温系数随含湿量的变化呈线性降低.研究结果可以为土壤源热泵地埋管受周围土壤换热性能影响问题提供基础数据.     

2007年铸造工艺发展新动向

文章介绍了目前常用的真空V法造型、湿砂造型和树脂砂造型的基本原理、工艺过程以及所使用的设备,列举了它们的优缺点和经济的适用范围。针对其各自的特点概述了工艺方法的选择原则以及它们对环境所造成的影响。     

制造业的转变

似乎全球正经历巨大的转变，这一转变比我们预期来的更快。燃油价格飙升、信贷危机的延续以及经济萧条持续导致集装箱贸易（尤其是跨太平洋集装箱贸易）处于低潮。     

钢筋混凝土桥梁结构耐久性浅探

针对钢筋混凝土桥梁结构耐久性问题,分析产生结构腐蚀破坏的主要因素,提出钢筋混凝土桥梁结构耐久性的处理措施,以期在设计、施工、保养等方面予以重视。     

广州地铁二号线三元里折返线隧道过桥技术

隧道施工对桥基产生影响 ,为有效控制变形 ,确保架桥安全 ,对桥基托换。     

复杂地质条件下水中超长超密群桩成孔控制技术

东营黄河大桥主桥为 (116 2 0 0 2 0 0 116 ) m预应力钢筋混凝土刚构 -连续梁 ,其中主桥 10 #墩位于黄河河槽内 ,基础下布置 4 9根直径 1.5 m,长 115 m钻孔灌注桩 ,桩中心间距 3.9m。主要介绍位于黄河主河槽复杂地质条件下的主桥 10 #水中墩钻孔灌注桩成桩工艺。     

京沪高速接触网悬挂类型的选择分析

本文根据国外高速接触网的发展状况、运营经验以及不同国家的弓网受流质量评价标准 ,对复链型悬挂、简单链型悬挂和弹性链型悬挂三种悬挂类型进行了较为全面的技术经济比较 ,并建议我国京沪高速铁路接触网采用简单链型悬挂方式     

新型快餐盒生物降解性能试验方法研究

通过固体培养微生物侵蚀试验、液体培养微生物侵蚀试验、降解过程中纤维素酶活性测定、纤维素酶侵蚀试验和降解过程中 Ｃ Ｏ２ 生成体积分数的测定等试验结果分析，认为固体培养微生物侵蚀试验、纤维素酶侵蚀试验及 Ｃ Ｏ２ 生成量测定试验可用于评价新型快餐盒生物降解性能。