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712.
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基于前轮转角约束自适应模型预测控制的路径跟踪研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对在车辆行驶中较小的前轮转角无法充分利用路面附着能力,较大的前轮转角使得车辆的行驶稳定性差的问题,文章提出了一种前轮转角约束自适应模型预测方法。首先建立车辆的动力学模型,然后通过计算得到轮胎纵向力,最终得到车辆的前轮转角。将车辆的状态量与前轮转角自适应约束条件输入给模型预测控制器,输出车辆的前轮转角,实现对参考路径的跟踪。在Carsim和MATLAB平台上联合仿真,仿真结果表明前轮转角约束自适应模型预测控制的车辆相比固定转角约束的车辆具有较好的跟踪能力和稳定性。 相似文献
714.
车道线等地面标志物的检测是自动驾驶车辆环境感知的重要内容,能够为车辆提供可行驶区域的信息。文章提出一种基于语义分割结果的车道线检测拟合方法。使用车载单目相机获取车辆行驶过程中采集的道路图像,送入卷积神经网络进行车道线语义分割。将分割得到的仅含车道线的二值图像进行透视变换得到鸟瞰图,筛选有效车道线像素点,对有效车道线点使用最小二乘法进行多项式拟合,输出左右车道线多项式拟合系数,能够有效解决传统车道线检测算法的环境适应性差,鲁棒性不强,对弯道车道线检测信息不够准确等问题。 相似文献
715.
为了更准确地计算桥梁抖振响应,以采用刚构体系的某带大挑臂钢箱结合梁独塔斜拉桥最大双悬臂施工阶段为研究对象,首先在有限元建模中重点讨论因塔梁固结处节点刚性区建模方法不同而导致的桥梁结构动力特性差异;随后运用二维不可压非定常雷诺平均URANS数值模拟方法,识别大挑臂钢箱主梁断面静力三分力系数和气动导纳;最后基于Davenp... 相似文献
716.
文章介绍了直线电机的发展,直线电机的工作原理及控制技术,并就其特点和优势作了论述,最后介绍了直线电机在数控机床中的应用实例。 相似文献
717.
718.
唐科 《上海交通大学学报(哲学社会科学版)》2007,15(1):44-49,57
目前学术界对“保守主义”一词的理解存在诸多含混之处。有一种观点认为,所谓“市场保守主义”和“传统保守主义”的区分并无意义。本文从保守主义的两个重要观念——自由观与财产观出发,揭示了“市场保守主义”和“传统保守主义”的根本差别,指出二者在自由观的差别并不在“自由”和“秩序”这个层面,而是体现在“外在的”和“内在的”自由观的差异;二者对财产和自由市场的看法也存在重大差异。由此本文指出,二者的差别是本质上的,进一步研究二者的差别,对深刻认识保守主义有重要意义。 相似文献
719.
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介绍了一种基于PLC技术的全自动常温常压卷染机控制方法,结合硬件与软件对速度、张力、温度、计道、液面和补液等的控制原理和方法给予了详细介绍. 相似文献