H∞ control design to include nonlinearities. Second report: nonlinearities in equations of motion

In our first report, a method to deal with the nonlinearity of saturation was proposed. A method of dealing with nonlinearity in equations of motion is proposed in this paper. The nonlinear equations of motion are expressed as variations of linear equations of motion. The nonlinear equations can be linearized around a specific point with a tangential plane or line. Accordingly, nonlinear equations effective in a certain domain can be obtained by variations in this tangential line. A control system with varying elements can be designed using the general H _∞ control theory. As an example, we present a speed and heading changing system for large vessels at low speeds during berthing maneuvers, where the equation will vary during motion. The nonlinearity of the equations is caused by the speeds. The control system is essentially designed to be robust in disturbance and noise. In this example, the saturation in the propeller is also considered using the method proposed in the first report. The results show that the method proposed in this paper is effective. Received: February 20, 2001 / Accepted: December 11, 2001     

LTC1606在LPC2210系统中的应用

为了满足数据采集的高速、高精度要求,提出16 bit A/D转换器LTC1606与LPC2210结合使用的方案.分析了LTC1606的基本特性与其A/D转换的两种工作模式,探讨以LPC2210作为系统主控芯片来控制LTC1606的采集和A/D转换的硬件接口电路设计;软件设计采用中断方式来处理采集到的数据,并给出了部分程序代码.经实践证明,应用在高速测量、CCD图像采集系统中处理效果良好.     

关于航道整治工程中潜孔钻机性能改进的探讨

随着航道整治工程水下爆破施工任务的增多,对提高施工效率及降低成本控制的要求也愈来愈高;遵循经济实用的原则,对原有落后设备进行再次改造是势在必行的举措;改造后的施工效率明显提高和施工成本明显降低,设备的使用寿命得到延长。     

城市垃圾渗滤液处理方法探讨

本文介绍了垃圾渗滤液的来源和特点,结合近些年的工程实际和实验研究,主要综述了垃圾渗滤液的处理方法和技术。列举了国内垃圾渗滤液处理方面的典范。总结了一些处理技术的优劣,并提出了建议和展望。     

环境监控中心联网方案探讨

介绍并分析了"监控现场一点多传"、"监控中心联网转发"和"通信网关中转分发"三种联网技术方案,其中"监控现场一点多传"技术上难以实现;而"监控中心联网转发"对数据传输可靠性难以保障;"通信网关中转分发"的技术方案可以在系统内部自行实现,从管理层面上减少了环节和层次,更有效率;但必须保证通信网关24小时正常运行.     

盾构穿越砂卵石地层建筑物施工技术措施

结合成都地铁盾构施工，介绍盾构在砂卵石地层穿越不同结构、基础所采用的技术措施。     

法拉利生病记

我有些朋友在香港买很贵的车，但到了内地却选择相对很便宜的车。有时候我不太能理解他们，为什么买得起千万的豪华跑车。到了内地却开辆中产阶级的车，这次总算知道了一个重要原因。     

一种高效的传感器网络加密方案

提出了一种基于密钥预分配无线传感器网络中的加密方案。方案在加密过程中使用了计数器和消息认证码,从而较好地满足了传感器网络安全需求。同时,考虑到传感器节点资源有限的特点,方案中相关协议和算法都比较简单,并完全避开了代价昂贵的公钥运算,从而使得方案计算、存储和通信开销都比较小,执行效率大大提高。     

浅析电弧焊焊接中裂纹的形成与预防

在焊接过程中，裂纹是所有焊接缺陷中最危险的；大约40％的脆断事故是从焊缝的缺陷处开始的。通过对裂纹产生的机理进行分析、阐述、并根据多年从事手工电弧焊工艺教学的实践经验，提出了预防裂纹产生的措施和方法。     

38500DWT船在2#船台舵叶吊装工艺技术改进与实施

型宽为27．2m的38500 DWT成品油轮在2#船台净宽不足30m的场地中吊装舵叶,是我公司首次碰到的技术难题。本文针对该船吊装舵叶时如何改变以往的吊装方案,避免吊装时出现舵叶碰撞挡土墙等技术难题与采取的薪吊装方案进行了阐述。