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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。 相似文献
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川藏铁路建设面临着涉及专业广泛,施工条件恶劣等诸多挑战,导致技术接口繁多且管理难度大.川藏铁路修建的桥梁总数超过120座,铁路桥梁工程与其他工程的技术接口便成为川藏铁路接口管理的重点与难点,因此对其进行科学有效的管理是提升川藏铁路工程质量,降低管理成本的关键.采用结合三角模糊数确信度(triangular fuzzy number certitude degree,TFNCD)算子的模糊决策试验评估实验室(fuzzy DEMATEL)方法对川藏铁路桥梁与其他工程的技术接口进行研究分析.研究结果表明:桥隧连接与路桥过渡段对技术接口系统的影响最大,应分配更多的资源以确保工程质量;电力、通信、信号电缆的上下桥预留等技术接口有极强的相似性,可以采用类似的管理方法,提高技术接口的管理效率. 相似文献
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柴油机曲轴的三维形状优化 总被引:1,自引:0,他引:1
采用序列线性规划算法对16V240ZJ柴油机锻钢曲轴圆角进行了形状优化设计。优化的目标函数是最大应力最小,设计变量是圆角附近设计单元控制节点的坐标。优化结果完全满足曲轴设计与制造工艺的要求。 相似文献
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吴梦 《现代城市轨道交通》2005,(6):34-36
分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素,以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响;对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响;建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。 相似文献
10.
分析了广西沿海铁路线路标准低、配套不完备、设备状况差、点线能力不配套的现状。根据广西沿海铁路运量趋势预测,阐述了技术改造的必要性,提出了广西沿海铁路技改的具体项目建议。指出广西沿海铁路技改项目的实施,应与国铁大运量的衔接要求相适应,满足出海通道对铁路运输的要求。 相似文献