某型模拟训练系统指挥控制分系统设计与研究

结合某型船艇模拟训练系统的研制,提出了由指挥控制分系统、驾驶台分系统、战场环境三维视景分系统组成的系统总体结构,着重讨论了指挥控制分系统的硬件组成及软件设计,分析了系统模块化的构建,并对所涉及的船艇信息库及自然环境库、异构系统间的网络通信、船艇兵力行动的仿真等关键技术进行了深入的研究和分析.该方法有助于提高复杂战术背景下船艇进行综合模拟训练的有效性和针对性,并可用于实现其他模拟训练系统,因此具有良好的推广应用前景和较高的参考价值.     

我国国防军工技术转移现状及对策研究

大力开展国防军工技术转移工作,对于促进国防科技工业发展和提升国民经济整体素质具有重要意义.本文阐述了我国国防军工技术转移工作取得的成绩,分析了国防军工技术转移工作中存在的问题,并针对这些问题,提出了我国国防军工技术转移与发展的相应对策.     

嵌补管数字化设计与制造研究

船舶嵌补管的制造一直采用传统人工取样的方式,效率低,施工复杂.本文提出利用高精度扫描仪扫描场景实现船舶嵌补管数字化设计与制造.介绍了该方法的详细实施过程与验证过程,为船舶嵌补管的制造方法提供了新的选择.     

基于AMESim的超高压气动吹除阀仿真与实验研究

介绍一种带压差控制的超高压气动吹除阀及其工作原理.运用AMESim气动元件设计库建立吹除阀仿真模型,对其动态特性进行系统的分析研究,并进一步探究主阀阀芯节流孔孔径、控制阀弹簧预压缩量、气源压力、舷外海水压力等参数对吹除阀吹除性能的影响.最后,对吹除阀的性能进行实验研究.研究结果表明:吹除阀的工作性能平稳,响应灵敏,压差控制精度高;气源压力、舷外海水压力对吹除阀压差控制性能没有影响,但提高气源压力或降低舷外海水压力能够有效提高吹除效率;通过改变节流孔孔径与控制阀弹簧预压缩量,可以调节吹除阀压差控制范围.

     

江海直达船艏部结构入水砰击试验

新一代江海直达船主要呈宽扁型且吃水较浅,由江入海航行时会发生船艏底部和外飘砰击,严重的砰击会造成船舶主动失速甚至结构损伤,影响船舶与人员安全。传统的理论和相关经验公式很难预报宽扁肥大的艏部结构的砰击载荷。相较于传统的简化模型试验方法,本文基于相似理论设计了与某新型江海直达船艏部结构相似的三维木质模型。采用落水试验的方法进行了一系列的不同落水高度及不同入水角度的入水砰击试验。研究江海直达船艏部结构所受砰击载荷特点,得到砰击压力峰值及其分布规律,同时发现了小角度入水情况下（入水攻角α<5°）的空气垫效应,空气垫延缓并减小了砰击压力峰值。此外还回归了0°~15°入水攻角下的底部砰击压力预报公式,可供结构设计时参考砰击载荷的选取。     

智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法

从Velodyne雷达构建障碍物地图入手, 分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响, 运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理, 得出车辆纵向和侧向实时速度, 从而对质心侧偏角实时辨识, 并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明: 在中低速时, 轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m; 在高速时, 通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见, 采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。     

基于广义费用的多用户公路网平衡配流模型

为了准确进行公路网交通需求预测, 分析了影响出行方式选择和路径选择的广义费用的影响因素, 给出了广义费用的组成部分和函数形式, 探讨了多类型车辆换算模型的形式和参数标定方法。借鉴城市混合交通流量分配的研究成果, 运用变分不等式的理论和方法, 建立了基于广义费用的多用户公路网平衡配流模型, 借助交通规划软件Emme设计了模型的求解算法, 并利用温州市相关数据进行模型中的部分参数标定和实证研究。分析结果表明: 该模型进行交通分配的结果明显优于分步加载方法, 在路段饱和度较高时比客货分步加载的方法更加可靠。     

梁滩河地表水与地下水水化学及硝酸盐污染

运用水化学分析技术测定了三峡库区受人类活动影响的梁滩河地表水和地下水水体的水化学和硝酸盐氮污染水平。结果表明:自流域中上游,地表水体均受到了污染,并且向下游呈现出污染加重的趋势;在流域上游和中上游,地下水体受地表水体的影响,呈现出严重的污染,上游地下水硝酸盐氮污染呈现出超标趋势。受河水下渗的影响,梁滩河流域地下水中的硝酸盐氮浓度自上游而下至中游呈现出急剧升高的趋势,上游和中游区域之间的地下水的硝酸盐浓度超过了10 mg/L的标准,而向流域下游和河口处呈现出浓度降低的趋势。     

基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法

针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题, 提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配, 计算每一对匹配点的rBRIEF描述符, 根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性, 结果表明: 所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值, 使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算, 位置结果漂移率小于0.38%, 相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果, 改善了54.7%, 单帧图像处理时间约为39 ms。     

低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位,基于VINS-Mono算法的系统框架,在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块,提出了一种融合定位算法LVG_SLAM; RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离,对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制,并利用双边纹理滤波算法进行细节增强,在此基础上,根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度,提高低可见度环境下角点提取的成功率,从而保证图像跟踪的稳定性,改善定位算法的鲁棒性; 基于无迹卡尔曼滤波算法,VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合,融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端,通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明：相较于VINS-Mono算法,改进的LVG_SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色,均方根误差分别降低了38.76%与58.39%,运动轨迹更贴近真实轨迹; 在实际夜晚道路场景下,LVG_SLAM算法将定位误差控制在一定范围内,顺利检测到闭环使得定位表现得到大幅改善,均方根误差、平均误差、最大误差、中位数误差分别降低了79.61%、82.50%、71.31%、83.77%,与VINS-Mono算法相比,在定位精度与鲁棒性方面具有明显的优势。