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二级深拖系统具有可控性强、母船扰动弱等优点,是重要的海洋探测平台。在实际工作中,二级拖体姿态稳定是保证探测数据准确的基本前提。本文以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先建立了二级拖缆的“弹簧——阻尼”模型,并在此基础上建立了二级深拖系统的数学模型。其次根据该系统具有非线性、时变性等特点,设计了具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明,未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动。加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节,能够使姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用的控制方法的可行性。 相似文献
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3 800车位汽车运输船是上海船舶研究设计院设计的一型汽车运输船。介绍了该船轮机设计的特点,分析设计过程中遇到的技术问题,并提出了解决方案,优化了轮机设备的配置。不仅满足船检规范要求,而且满足船东的特殊要求。主要论述了机舱布置、甲板疏排水、货舱通风、主机液压油系统等内容。 相似文献
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AGV作为自动化码头水平运输的设备,主要负责运输集装箱。受岸桥和场桥装卸能力、水平运输距离和集装箱作业量增加等因素影响,水平运输环节是制约自动化码头发展的瓶颈。结合港口码头作业实际,采用"模型+实例+仿真"的方法对自动化码头AGV路径优化问题进行研究。结合道路交通流理论,提出交通虚拟环岛策略以避免多AGV在码头行驶时产生冲突和拥堵。在卸船作业流程下,采用e M-Plant仿真软件,对提出的交通控制策略从不同角度进行仿真模拟。结果表明,AGV不同路径的选择影响着码头的作业效率。试验结果进一步提高码头作业效率,为自动化码头AGV路径优化提供参考依据。 相似文献
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依托港口岸线建设环境补偿人工沙滩工程是践行国家生态文明建设战略,实现港、城一体化发展的有益举措。针对人工沙滩建设中的理论和关键技术问题,通过自主研发,取得以下主要创新性成果:1)发展了沙、泥并存下沙滩动力地貌学基础理论;2)形成先进的数值、物理模拟技术;3)提出适用于各种复杂泥沙环境下的人工沙滩设计原则;4)研发了人工沙滩防侵蚀、防泥化的整治与养护措施。研究成果已成功应用于不同复杂泥沙环境下的实际沙滩工程中,实现了良好的经济、社会和生态环境效益,具有广阔的推广应用前景。 相似文献
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基础设施是海外丝绸之路战略实施的重要组成部分,其中吹填造陆是港口码头等建设的开路先锋,而吹填地基不能直接用于工程建设,必须经过处理方能满足工程需要,地基处理是建筑稳定和安全的重中之重。针对我国企业曾在海外由于工程地质资料分析不彻底以致疏浚设备选型不当而延误回填工期、因地基处理控制标准与工程要求标准不同而不被咨工认可的问题,结合海外吹砂造陆及地基处理工程实例,总结分析国内外最新大型疏浚设备,探讨我国疏浚吹填设备的发展方向;对海外振冲法和强夯法处理砂性地基过程中存在的问题、解决思路和施工工艺进行分析,阐释工程中的国际标准,以求为"一带一路"沿线的类似工程建设提供指导。 相似文献