基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

水泥稳定碎石基层沥青路面隆起开裂数值分析

在内蒙古阿拉善盟的沙漠戈壁地区,水泥稳定碎石基层沥青路面常常出现一定间隔的横向隆起,通常采用设置横向胀缝的措施来预防.在对该病害进行实地调研的基础上,监测了路面结构层的温度分布,分析了产生这一病害的成因,并通过理论分析与数值计算推荐出胀缝的设置间隔.分析表明,沥青路面的隆起开裂与水泥稳定碎石基层的高温拱胀有关.依托G7京新高速阿拉善盟境内的路面设计资料以及测试的路面结构层的温度分布规律,建立ANSYS有限元模型,在温度场下分析了温度、基层胀缝间距对路面隆起开裂的影响.数值分析表明,温度和基层胀缝间距均对路面的隆起开裂有严重的影响.通过基层每200 m设置一条胀缝,可有效避免这类地区沥青路面的隆起.     

胍胶隔离技术在海底输油管道上的应用

在海底输油管道修复过程中,为将原油对海洋的污染降低到最小程度,保证修复作业安全顺利进行,应用胍胶隔离技术进行管道油水置换隔离.通过现场调研、实验室配方筛选、理论计算与分析,确定了胍胶隔离技术方案,并在现场顺利实施.结果表明:该技术能保证海底管道修复时将原油泄漏对环境的污染减少到最小程度.胍胶段塞在海底管道中的隔离作用是稳定的.     

西部原油管道降凝剂工业性试验方案

西部原油干线管道(鄯善-兰州)是目前国内第一条以加降凝剂改性输送室内模拟实验和工艺计算为依据而进行设计的长输原油管道(以加热输送为前提).文中在借鉴室内模拟实验的基础上,结合管道实际,分别考虑了试验输量(输入)、热油温度场的建立、停输、启停炉等各方面因素,制定了较为合理的工业性试验方案.主要包括进管原油的基本物性及其对降凝荆感受性的室内跟踪试验、常温输送现场物性测试、加热输送现场物性测试和降凝剂改性处理顺序输送工业性试验,为该试验的具体实施提供了依据.     

宽频型迷宫式约束阻尼钢轨降噪特性试验研究

介绍了宽频型迷宫式约束阻尼钢轨的降噪原理,通过现场测试阻尼装置安装前后列车通过高架桥曲线段时车厢内、司机室、高架桥噪声数据,经过A计权声压级处理得出不同测点的降噪效果,以确定高架线路段阻尼钢轨的控制频带范围。测试结果表明:对于车厢内和司机室噪声,800 Hz频率处降噪效果最好,500～3 150 Hz频带内有效降噪5.0～7.7 dB(A);对于高架桥环境辐射噪声,2 000 Hz频率处降噪效果最好,7.5 m处平均降噪8.4 dB(A),30 m处平均降噪5.2 dB(A)。     

财富积累与可持续发展:华村的启示

财富的积累与社会的变迁相联系。华村集体与村民财富的积累得益于城市化和市场经济的机遇。经济精英的创新作为是华村可持续发展的主体动因。     

GSM网络海上覆盖优化探讨

通过营口移动GSM网络解决海上覆盖的实际应用,探讨GSM系统在远距离覆盖中各项技术的应用方法,并分析了无线网络规划和优化中的相关问题。     

抄板结构对纤丝状生物质颗粒流动特性的影响

转筒烘干机具备燃料消耗低、处理量大、经济性高等特点,其内部工艺流程不仅与传热传质有关,还涉及复杂的气固两相流动过程,尤其是针对形状特殊的非球形颗粒难度较大.文中采用离散单元法,提出一种处理大量纤丝状生物质颗粒碰撞过程的数值建模新方法.建立了颗粒在转筒烘干机内气固流动的数理模型,对实际转筒烘干机内气固两相流动进行了实验与数值模拟,得出纤丝状颗粒的运动特性和停留时间分布规律.结果表明:无论抄板结构(包含抄板高度和数目)如何变化,纤丝状颗粒的停留时间分布均呈现出正态分布的趋势;颗粒的平均停留时间随抄板高度的增加而增加,随抄板数目的增加而增加,模拟结果与实验值的变化趋势一致.     

大断面地铁车站隧道软弱围岩渐进破坏规律模型试验研究

以贵阳市地铁2号线阳明祠车站为背景,采用室内模型试验模拟大断面地铁车站施工过程中隧道塌方破坏过程,明确施工期间大断面隧道塌方破坏过程机制,对比分析围岩和路面的变形。结果表明:通过围岩重力作用模拟隧道施工过程中塌方过程,与实际塌方过程基本吻合,弥补了常规加载破坏的不足;围岩渐进破坏过程表现为裂隙出现-裂隙发展-裂隙贯通-围岩塌方,支护渐进破坏过程表现为变形缓慢增加-变形快速增加-裂缝快速发展-支护破坏;围岩渐进破坏与支护渐进破坏相互作用,共同发展;在实际施工过程中,当支护变形大幅增加时,应增加支护强度,同时还应及时注浆、打设长锚杆,以减缓围岩裂隙发展,阻断围岩渐进破坏过程。     

客车捎带模式下高铁快捷货物输送方案研究

以提高高铁快运当日达产品的时效性、收益率为核心,对既有载客动车组捎带模式下的快捷货物输送方案进行优化。借助时空网络以列车运行成本与时间惩罚费用之和最小为目标,同时满足货主时限、列车容量以及列车停站方案等约束,建立输送方案优化模型,通过匈牙利算法,并借助Matlab的Yalmip工具箱求解模型。以兰州西站至天水南站、宝鸡南站及西安北站部分时间段的快捷货物运输需求为背景进行算例分析,验证模型的有效性。结果表明合理估算列车装载容量及货物的延迟时限对输送方案的选择起重要作用。