面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度,结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门,实现关联门的自适应调整,减少关联杂波的干扰。其次,结合传感器的配置与特性,对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准,按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式,进行局部航迹融合。最后,为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性,分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明：在横、纵方向上,融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确,融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升;实车试验证明,该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息,能基本正确地跟踪目标和估计航迹;融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内,且融合状态比单一传感器的估计波动更小。     

知识经济与档案

知识经济是注重信息、人才、创新的经济,因此,要适应知识经济到来的现实,作为档案管理人员,必须具有相应的素质,以使相关的信息能够得到充分的利用。     

如何测设曲线上的直线桥

以北五公路一小桥为实例,详细介绍了曲线上直线桥的简捷测设方法,在公路桥梁施工测量中具有推广价值。     

浅谈纤维混凝土在施工中的增强机理

混凝土是具有较高的抗压强度的建筑材料,但也存在对冲击、开裂等抵抗能力的不足,通过纤维混凝土在施工中的应用,有效地解决了这个问题。     

装配式地铁车站建造成本分析

依托深圳地铁某车站工程,建立装配式车站建造成本的测算分析模型,分析矩形断面全现浇方案、矩形断面部分预制方案、矩形断面全预制方案和拱形断面全预制方案的车站建造成本,对比不同车站建造方案的成本差异,提出装配式车站的成本控制措施。与矩形断面全现浇方案相比,不同装配式车站方案测算造价增幅在11%～18%,车站整体造价增幅不大,且尚有优化空间。研究成果可促进装配式地铁车站的建造成本控制,为相关工程的建设提供参考依据。     

氮氧分析仪响应时间对加载减速法的影响分析

压燃式发动机汽车排放气体中含有对环境及身体有害的氮氧化物,按照相关标准的要求,在对其进行加载减速法检测80％VelMaxHP工况时,需要进行氮氧化物的测量.由于测试氮氧化物的分析仪存在响应时间,检测过程中同一时间点的氮氧化物数据与发动机转速、转鼓线速度、轮边驱动力、发动机排放烟度等数值并不是同时刻的测量值,需要依据分析仪系统响应时间来对其进行数据对位调整,使所有数据修正到同时刻过程数据,从而确保测试结果的准确     

移动荷载速度对薄壁箱梁剪力滞效应的影响

为研究薄壁箱梁在动荷载作用下的剪力滞效应,基于能量变分法推导了翼缘板正应力计算公式,并采用ANSYS有限元软件进行了验证.利用ANSYS建立不同跨宽比、不同移动荷载速度、不同荷载工况的单箱三室薄壁箱梁空间板壳模型,计算移动荷载作用到跨中的翼缘板正应力值,研究了移动荷载作用下简支薄壁箱梁桥的剪力滞效应.分析结果表明:剪力...     

水声定位在平台动力定位中的发展和现状

浮动式及半潜式钻井平台是远海大深度油气开发的基础装备,而具备水声定位能力的动力定位系统又是该类平台的关键设备。在远海GPS精度较低,同时需要进行海底井口及水下作业机器人的定位。因此,深海作业的钻井平台上的动力定位系统普遍应用了水声定位技术。本文介绍了水声定位系统的基本分类,当前国际上应用于钻井平台的主要的水声定位产品,以及国内的水声定位技术水平,并提出了我国水声定位技术在钻井平台动力定位系统中未来几年的发展趋势。     

海水蒸发器水位控制分析

分析了海水蒸发器的工作流程,构建了海水蒸发器水位的数学模型.针对海水蒸发器水位存在的延迟环节,提出了预估补偿控制与PI控制相结合的控制方案.仿真结果表明,采用带预估补偿器的PI控制,能使海水蒸发器水位控制系统的调节品质和稳定性得到改善.     

浙江沿海液体散货码头的设计

根据液体散货码头装卸工艺、运输船舶的特点,结合浙江沿海已建的液体散货码头,综合分析阐述了浙江沿海液体散货码头常见的平面布置形式、结构形式,为今后液体散货码头的设计提供参考及一些借鉴.