用于目标检测和精确定位的水下机器人视觉系统

基于目标检测和精确定位的ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）视觉系统是水下智能机器人感知水下环境信息、进行自主作业的关键技术。本文着重介绍了视觉系统的工作原理、模块结构、特征提取和目标检测与定位算法。最后给出了仿真试验结果,以说明系统工作的有效性和实用性。     

京杭运河山东段全线通航可行性分析

京杭运河作为南北交通大动脉,对沿岸地区的经济文化发展起到了巨大作用。主要研究了京杭运河山东段的建设方案,总结了山东段的航道现状,并依据通航规划指出京杭运河山东段全线通航是必要的。重点阐述了北延段航道的关键技术方案,如线路选择、穿黄工程等,并分析了全线通航的社会与经济效益。     

基于透空隔流堤布置的上游引航道通航水流条件优化

针对布置于急弯下游的水利枢纽上游引航道停泊段通航水流条件十分复杂的情况,依托某水利枢纽工程开展通航水力学模型试验,探究上游引航道停泊段外接隔流堤的作用,对比分析了不同透空隔流堤长度下停泊段的流场分布。结果表明,上游引航道停泊段外接透空隔流堤,可有效减小停泊段与河道主流间的流速梯度,改善停泊段通航水流条件。随着透空隔流堤长度的增大,停泊段最大纵向及横向流速呈减小趋势;同时,应综合考虑水流条件、工程造价等因素,合理设置隔流堤长度。     

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出租车在城市客运交通中发挥着重要作用，本文在分析出租车OD数据分析一般方法的基础上，构建了出租车出行特征、出行时间分布及出行空间分布的指标体系和分析方法，并以苏州市为例，结合40万余条OD数据，对比分析了工作日、节假日（周末）以及特殊节日（五一黄金周）出租车的出行特征，为出租车运营及城市交通管理提供定量的决策参考依据。     

考虑多因素修正的山区二级公路弯坡组合路段小型车运行速度模型

为确定山区二级公路弯坡组合路段小型车运行速度规律,使用Metro Count 5600设备对国道G108和G244山区二级公路共128.8 km的71个特征断面车辆速度进行采集.基于实测数据分析了道路平纵线形及前一个断面车辆初始速度对当前断面运行速度的影响,在初步拟定自变量的基础上,分别采用偏相关分析和因子共线性分析对...     

基于B/S结构的船舶涂装设计系统的实现

考虑国内船厂涂装工艺流程及涂装设计管理信息系统要达到的目标,采用Oracle数据库为底层数据平台,保证信息的流动性,在此基础上构建以Servlet/JSP为应用层,以浏览器为界面层的B/S架构的应用系统模型。利用Java语言设计涂料管理子系统和涂装生产设计子系统,同时在涂装生产设计子系统中,利用CADDS5系统的CVMAC语言开发涂装面积的统计程序,为涂装生产设计提供涂装部位面积数据。     

机械系统可监测性设计探讨

以船舶动力机械系统为对象,分析可监测性设计的必要性和可行性,提出可监测性设计的基本概念和相关理论,论述可监测性设计的目标、内容、基本方法和各设计阶段的主要任务,结合实验室条件下的船舶动力机械系统开展可监测性设计试验,将试验成果应用于工程,结果表明可监测性设计的实施提高了船舶动力机械设备状态监测的精度水平。     

单矢量水听器四阶累积量MUSIC算法对信号DOA的估计

针对传统MUSIC算法的局限性,提出了一种基于高阶累积量的单矢量水听器MUSIC算法.这里将单个矢量水听器理解为一个标量传感器阵列,按照阵列信号处理的原理对其输出的标量场和矢量场信息进行联合处理,该算法先构造四阶累积量矩阵,代替传统MUSIC算法中的阵列协方差矩阵,对四阶累积量矩阵采用MUSIC算法作方位估计.仿真结果表明,借助高阶累积量的方法,在高斯白噪声下,MUSIC算法能完全抑制高斯白噪声的影响,在高斯色噪声条件下,该方法还是能获得高分辨率的估计.湖试结果也表明,文中算法有更好的目标方位估计性能.     

基于快速卡尔曼滤波的SAS水下组合导航方法

合成孔径声呐(SAS)成像是基于匀速直线运动这一理想模型的,因此需要对其进行水下导航运动参数估计并确定出1条用于运动补偿的理想航迹。一般可以利用高精度的组合导航方法测量获得。文中研究了基于光纤陀螺惯导(Octans)和多普勒声速剖面仪(ADCP)等设备的SAS水下导航方法,建立组合导航系统的误差方程,并利用快速跟踪卡尔曼滤波技术进行了SAS的运动参数估计仿真。仿真结果表明,位置误差精度达到航程的0.24%,可作为SAS的水下导航方法。     

潜艇操纵模拟器综述

潜艇操纵模拟器用于潜艇操纵的模拟训练,在潜艇艇员的日常训练中具有重要地位。介绍了潜艇操纵模拟器的功能和组成,阐述了潜艇操纵模拟器的国内外发展概况,指出了潜艇操纵模拟器未来的发展方向是嵌入式、分布式和虚拟化,能够更加逼真、准确地完成各种状态下的操纵仿真训练,并以最大限度的代替实际装备作为最终目标。