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GDROV运动控制中模糊滑模控制方法的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
GDROV是用于堤坝探测的水下机器人,设计上属于开架式机器人,其精确的数学模型很难获得.本文采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,对水下机器人进行控制,解决了滑模控制中所存在的抖振现象和数学模型的不精确问题.首先建立了GDROV的水动力模型,然后在滑模控制的基础上提出用模糊逻辑来动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,最后通过仿真试验和水池试验验证了该控制器对模型的不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性,以及良好的跟踪性. 相似文献
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网格环境中的安全性问题研究 总被引:1,自引:0,他引:1
网格作为第三代网络信息技术,它所具备的虚拟性、异构性、集成性及动态自适应性特征,决定了网格安全面临着巨大的困难和挑战。文章讨论了网格安全目前面临的问题及其安全策略、技术、模型和实施方案。 相似文献
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船舶主机遥控系统是船舶机电设备中自动化程度较高的控制装置之一.由于遥控系统的各种故障而造成主机设备不能正常运行,降低了主机运行质量;由于故障源不能及时识别和排除,造成故障蔓延或系统瘫痪,导致自动化船舶只能手动操作.一方面影响船舶的航行安全,同时也反映出船舶管理方面的薄弱环节. 相似文献