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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
为了评估舰船结构损伤后的剩余强度,对船体加筋板出现初始几何变形后,参与总纵强度的有效宽度和加筋板剩余极限强度进行研究。将加筋板受到垂直于平面压力后的变形,作为其初始几何变形,改变变形的方向和大小,利用有限元软件Ansys对加筋板结构进行线性和非线性分析。定义了板有效宽度计算方法,对不同变形方向和变形幅值时板的有效宽度和加筋板的极限强度进行对比分析,并拟合得到了计算板有效宽度和加筋板极限强度的经验公式。结果表明,初始几何变形会削弱加筋板结构的强度。在对损伤后船体结构强度进行分析和校核时,提出的经验公式可以直接用来计算板的有效宽度和加筋板的极限强度。 相似文献
3.
4.
福塔纤维(FORTA AR)是一种新型的聚合物有机纤维,它由聚丙烯(Pnlypropylene)和芳纶(Keylar)按照质量比3:1混合而成。对掺加0.045%福塔纤维、0.3%的德兰尼特纤维(Dolanit)以及不加纤维的沥青混合料的高温稳定性、低温抗裂性、以及水稳定性等路用性能进行了研究,结果表明福塔纤维沥青混合料具有优良的路用性能;继而对福塔纤维改善沥青混合料路用性能的机理进行了分析。 相似文献
5.
舰船模块化设计中信息集成化的数据信息模型研究 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了产品集成信息模型的基本框架和用STEP标准建立构件模型和装配模型的方法,并以球面隔壁为对象给出构件模型和装配模型的实例。 相似文献
6.
温州乐清湾港区试挖槽监测分析 总被引:1,自引:0,他引:1
乐清湾避风条件好,潮流动力强,含沙量小,具有较好的建港条件。介绍了乐清湾试挖槽情况,对试挖槽进行了监测分析,指出数据分析表明试挖槽基本处于冲淤阶段,乐清湾港池开挖实行浅水深用的开发方案是可行的。 相似文献
7.
8.
本文在分析川江上游运输船舶现状的基础上,提出船型比选的原则,并阐述了对现有船型比选的思路和方法,最后介绍了采用VB开发的计算机比选程序。 相似文献
9.
10.
地铁屏蔽门系统构成分析 总被引:2,自引:0,他引:2
文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用. 相似文献