基于改进蚁群算法的水面无人艇智能避碰方法研究

针对水面无人艇路径规划中算法搜索能力的不足以及蚁群算法的早熟和停滞现象的问题,本文提出了改进的蚁群算法。具体是：在基本蚁群的基础上,通过增加方向角权值这一参数,来改变选择概率,从而实现智能避碰和优化全局路径。二维路径的matlab仿真实验表明,改进的蚁群算法具有更好的路径规划和适应度值变化。     

无线遥控装置在SPZ1100造桥机上的应用

SPZ1100造桥机是超大吨位造桥设备,为使生产施工更加安全、便捷、优质、高效,将工业无线遥控装置引入造桥机是比较经济可靠的选择。该文以SPZ1100造桥机轮轨式运梁车为实例,对电气遥控方案的设计思想、遥控器的改造及注意事项均作了较为详细的介绍。对工业无线遥控装置用于铁路工程领域具有重要的参考价值。     

SPJ900/32箱梁架桥机技术方案研究--战备器材扩大使用的又一成果

SPJ900／32架桥机采用拼装式连续双导梁的结构形式,作业程序简捷,安全可靠。文中介绍了架桥机的基本结构和作业程序,论述了技术方案中采用的关键技术。     

铁路扣件螺栓干冰除锈方案设计与研究

为了使除锈后的钢轨扣件螺栓表面粗糙度达到最佳，采用干冰射流的方式在不同干冰射流量、射流压力、射流次数下对螺栓表面进行除锈，使用激光共聚焦显微镜与扫描电镜观察除锈后的螺栓表面粗糙度，研究了干冰射流工艺参数对除锈后螺栓表面粗糙度的影响规律。结果表明：随着干冰射流量增大，螺栓表面粗糙度减小，射流量达到一定值后粗糙度变化趋于平缓；随着干冰射流压力增大，螺栓表面粗糙度增大，射流压力达到一定值后粗糙度变化趋于平缓；随着干冰射流次数的增大，螺栓表面粗糙度减小，射流次数达到一定值后粗糙度变化趋于平缓。试验条件下，干冰射流以1.1 kg/min的射流量、1.2 MPa恒定压力上下扫描20～25次后，螺栓表面粗糙度最为适宜。     

铁路混跑区段单位能耗计算偏差问题的研究

当CRH系列高铁、动车与城际列车在既有线路上运行时，计算所经过线路区段上电力客运机车的单位能耗出现了异常偏差。通过数据统计、计算对比、对各种影响因素排除分析，研究出偏差产生的原因，并提出解决措施，在计算前应针对性的筛选剔除CRH系列机型列车的能耗，保障了能耗数据的准确性。     

基于惯性组合导航技术的自走行轨检装置

针对现有轨道线路几何参数测量中存在的检测效率低，检测设备安全性和环境适应能力差、自动化程度低等问题，设计了基于惯性组合导航技术的自走行轨检装置。轨检装置中的惯性组合导航测量系统加电后进入初始对准模式，通过测量、解算得到导航初始航向角、俯仰角、横滚角以及速度、位置信息。初始对准完成后测量系统进入正常导航状态。通过测量系统内置的高性能组合导航处理器，对陀螺及加速度计测量数据进行处理，融合全球导航卫星系统定位信息，实现组合导航。采用Kalman滤波算法实时解算出轨向、高低、正矢、轨距、超高等轨道几何参数。经在试验段多次测量，各项参数重复性检测差值均满足要求。     

基于改进YOLOv5算法的块状磨屑识别方法

针对钢轨打磨车作业产生的块状磨屑的处理方式效率低、智能化程度低、安全隐患大等问题，提出一种基于改进YOLOv5算法的块状磨屑智能识别方法。在原有YOLOv5算法基础上，增加更大尺度的检测层，提升小尺寸块状磨屑的检测效果；在骨干网络嵌入卷积注意力模块（Convolutional Block Attention Module,CBAM），增强块状磨屑的特征表达；选择EIoU(Efficient Intersection over Union)替代CIoU(Complete Intersection over Union)作为目标框回归的损失函数，加快模型的收敛速度，提高块状磨屑预测框的精度。利用某轨道巡检小车采集的数据进行测试试验，结果表明：改进后的YOLOv5算法对于块状磨屑的检测能力有所提高，召回率提升了4.55%，均值平均精度提升了8.6%，对小尺寸块状磨屑有更好的检测效果。     

基于非接触式测量技术的捣固车作业线路纵向水平检测系统的研发及试验研究

捣固车作业线路纵向水平测量采用传统钢丝绳弦线法，长周期使用存在钢弦磨损、断裂的风险，且钢弦抖动会影响测量精度及稳定性。针对这些问题，本文研发了一套基于非接触式测量技术的捣固车作业线路纵向水平检测系统。该系统基于位敏探测器（Position Sensitive Detector,PSD）激光测量原理，采用E型激光发射器和接收器实现激光偏移量的测量。以DCL-32连续式捣固车为例，通过加速度传感器和激光传感器获取捣固车的振动特性，在振动实验室利用该系统进行现场工况模拟试验，并与现场试验数据进行对比。结果表明：该系统能够实现35 Hz振动频率跟随，可靠、稳定地采集线路纵向水平数据。     

深水大流速条件下和畅洲水道潜锁坝损毁特征分析

航道整治工程中常使用潜锁坝来调节汊道分流比，一般由坝体和护底余排两部分组成，由于潜锁坝横跨深水大流速的汊道，对水流的调整作用明显，易引起河床局部剧烈冲刷，河床变化反作用于建筑物结构，导致局部变形甚至损毁。本文选取和畅洲水道左汊的两座潜锁坝为典型案例，采用实测资料结合水流模拟分析的方法，研究了建筑物实施后的效果以及建筑物发生变形的部位和局部损毁情况，探讨局部损毁的特征和原因。结果表明：坝体基本完整，变形主要发生在护底的余排边缘，排体损毁部位与建筑物附近冲刷较为剧烈的位置相对应，损毁原因主要有洪水期河道深槽主流冲刷、坝体变坡区下游水流紊乱淘刷和特殊水文年长时间洪水作用加速排体损毁3个方面。     

大型养路机械轨道纵向水平光电测量技术研究

捣固车利用弦测法测量轨道纵向水平时，由于采用钢丝绳弦线而具有一定的局限性，针对这一问题，提出了一种用激光弦替代钢丝绳弦线的光电测量系统。该系统采用单弦法检测轨道纵向水平，在后司机室位置放置激光发射器，在前司机室门口及后司机室前方4 500 mm位置放置光电探测器。该系统包括数据采集、数据处理、图像分析与处理、多传感器数据融合四部分，通过对采集到的数据进行处理，准确定位激光图像光条中心的位置，并对接收到的传感器测量值进行滤波处理，使数据变得平滑，噪声得以有效去除。现场试验结果表明，该光电测量系统与捣固车原有测量系统测量数据的时间响应基本一致，且测量差值最大不超过0.5 mm，能够满足实际测量的需求。